智能电动车弯曲道路场景中的避障路径规划

为研究智能电动车在弯曲道路场景下进行避障规划的有效性, 提出了一种将笛卡尔坐标系转换为曲线坐标系的方法, 利用5次贝塞尔曲线对弯曲道路场景中的车道线进行逼近得到参考路径, 通过对参考路径进行弧长参数化, 以弧长为横坐标, 横向偏移为纵坐标的方法建立曲线坐标系, 根据车辆和子目标点在曲线坐标系中的位置关系, 采用3次多项式实时生成候选路径, 利用序列二次规划算法对候选路径进行优化; 为验证所提算法的有效性, 以某智能电动车为平台, 利用单目相机、64线激光雷达、工控机等设备搭建试验车, 通过Apollo平台对车辆在弯曲道路场景中的避障算法进行在线仿真, 在园区实车试验中对避障算法进行了GPS位置误差和航向角累计误差分析。研究结果表明: 在曲线坐标系中进行车辆弯曲道路场景下的避障路径规划, 能有效地描述规划路径曲率半径、车辆中心位置偏移车道线距离等信息, 容易确定自身车辆的可行驶区域、前方障碍物位置信息, 从而生成最优路径; 在园区场景的避障过程中, GPS位置误差发生在初始点、转弯点以及避障点, 最大误差为0.15 m, 航向角累计误差为12°, 突然增大的弯道位置误差主要由车辆姿态瞬时改变及障碍物匹配过程引起, 但是误差都能够很好地控制在一定范围之内, 利用曲线坐标系解决弯曲道路场景中的避障路径规划是可行的。      

利用学生函数计算器快速计算缓和曲线的方法

缓和曲线道路中桩坐标计算是学生比较难于学习的知识点,缓和曲线公式多、计算复杂,因此研究缓和曲线很有必要。所以应该研究一个适于学生的算法,本算法抛弃了复杂的坐标平移转换公式,阐述了如何利用普通函数计算器快速计算缓和要素、缓和曲线常数、缓和曲线主点里程及其坐标、缓和曲线逐桩坐标,在日常教学及技能大赛中,得到广泛的应用。     

图像处理技术在轨道平顺度检测中的应用研究

对呼和浩特铁路局工务段各工区现有轨道长波不平顺激光检测仪进行研究。由于其工作时检测数据是靠人工来读取投射到激光靶面上的激光光斑位置,很难保证数据的准确性,而且在读取数据时,高亮的激光光斑会对人眼造成一定的伤害。由此本文提出,利用工业相机对激光靶面上的激光光斑图像进行采集,利用图像处理技术对采集到的光斑图像进行逻辑运算处理并进行轮廓提取,再运用椭圆拟合算法对处理后的光斑图像进行椭圆拟合,最后提取出拟合出椭圆参数的中心坐标就是检测的激光光斑中心坐标。以此方法来代替人工读数,从而减小人工读取坐标数据带来的误差并减少高亮光斑对人眼的伤害。     

德国劳氏与华锐风电签署风电机组测量合同

上海／中国．2009年9月9日-德国劳氏（GL）与中国华锐风电科技有限公司（“华锐风电”）签署了风电机组测量合同,向该公司提供风电机组载荷、功率曲线、电能质量及噪声测量服务。该协议涉及华锐风电三种型号的风电机组：SL1500／82、SL3000／100和SL3000／90（陆上和海上）。其中,最后一种型号的风电机组已安装在上海东海大桥1O万千瓦海上风电场,这是中国第一个国内海上风电示范项目。     

小型高速水洞收缩段的优化设计

简要介绍了小型高速水洞收缩段设计的原则,收集对比了几种典型的收缩曲线。利用商业化的计算流体动力学软件—Fluent,结合实例,采用二维轴对称模型对收缩段的长度进行了选择,对不同收缩曲线型面的流场品质进行了对比分析:优化的三次曲线(n=7、xm=0.4)或Batchelor-Shaw曲线的出口流场均匀性较好,移轴的Witozinsky曲线出口湍流度较小,五次方曲线进出口损失水头较小;采用三维对称模型简单模拟了矩形截面的情况,结果显示其出口截面上的流速和压力等值线近似呈圆形,沿轴向进口和出口附近壁面会出现流速的降低和过冲,角部附近速度分布严重不均匀。     

跳频通信系统抗跟踪式干扰性能研究

对于跳频通信系统,跟踪式干扰是一种较有效的干扰样式。分析了干扰方程并进行了仿真,认为干扰机配置位置必须在干扰椭圆内跟踪式干扰才能有效实施干扰,提高跳速是对抗跟踪式干扰的一种有效方法。     

某工程岩体结构面剪切力学特性试验研究

岩体结构面的抗剪强度是表征岩体强度的一项重要参数,本文主要利用自行研制的携带式剪切仪研究不规则岩石结构的剪切力学特性,根据工程的剪应力-位移关系曲线,选取屈服值,确定抗剪强度指标。     

基于虚交偏角法的圆曲线特殊情况的测设

通过对多种圆曲线（包含缓和曲线）测设方法的比较,提出用虚变偏角法配合自行编制的CASIO-fx4500pA计算器程序来解决测设圆曲线特殊情况的方法,与传统的测设方法相比,可取得更高的精度。     

无线Ad-Hoc网络密钥分发和认证机制研究

针对Ad Hoc网络没有管理中心,资源受限等特点,解决了Ad-Hoc网络面临的新的安全问题,使Ad-Hoc网络得到更广泛的应用.结合基于身份加密和门限秘密共享两个基本理论,提出了一个适用于Ad-Hoc网络、没有管理中心的分布式密钥分发和认证方案.其优点是:减少了运算量,节省了存储空间和带宽,并无需在网络形成之前假设密钥已经分发完毕,从而有效解决了Ad-Hoc网络安全中密钥管理的问题.     

曲线轨道上重载货车悬挂相对位移的仿真计算方法及应用

为准确求解曲线轨道上重载货车悬挂的相对位移,首先,建立曲线轨道数学模型,推导出曲线外轨超高、顺坡角、侧滚角和中心角随线路长度的变化公式,再根据车辆各刚体部件进出曲线的时间和所处曲线位置差异,编程计算悬挂点刚体间的超高及转角差;其次,以刚体质心为坐标原点建立本体坐标系,分别给出悬挂点在两刚体本体坐标系中的坐标表达式,通过坐标变换法将本体坐标转换到同一坐标系下,计算悬挂点瞬态相对位移;最后,结合车辆曲线动力学仿真程序计算,即可求出车辆曲线通过时各悬挂点的动态相对位移.计算结果表明：车辆悬挂相对位移是车辆参数和曲线轨道参数综合作用的结果,当单独不计线路侧滚角差、顺坡角差、中心角差时,对应悬挂相对位移的最大偏差率可达42.85%、24.03%、71.42%;利用坐标变换结合动力学仿真计算的方法可全面考虑车辆和轨道参数,求解车辆悬挂相对位移更为准确.