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为实现带缆水下潜器的航迹跟踪控制,对带缆水下潜器设计了运动学反步控制器和动力学滑模控制器,并引入生物启发神经动力学模型来平滑反步控制器中因跟踪误差较大,引起的输出速度跳变。对水下潜器折线路径跟踪进行仿真,并分析脐带缆对跟踪效果的影响。结果显示,所设计控制器的路径跟踪误差小,跟踪速度在初始阶段以及折线路径拐点处过渡平滑;脐带缆使跟踪效果变差。对带缆潜器这一刚性和柔性部件相互连接的水下运载设备而言,神经动力学反步滑模控制器能够较好地实现航迹跟踪,并有效克服传统反步控制器速度跳变的问题。 相似文献
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为合理规划风电场海上路由,保障船舶航行安全和节约运营成本,研究了基于模糊证据理论的风电场海缆路由方案选择方法.识别了风电场海缆路由规划的影响因素,建立了海缆路由的3层决策框架.利用模糊隶属度函数对影响因素进行模糊化,并引入置信度建立了置信推理规则库,建立了影响因素与决策变量的模糊转换方法,并引入证据理论对转换后的影响因素进行合成,从而实现海缆路由的最优选择.以浙能风电场海缆路由选择为例,确定了浙能风电场海缆路由的规划方案.结果 表明,该模型能够充分考虑通航安全对风电场海缆路由的影响,且能够解决对通航安全因素模糊推理过程中不能精确描述输出变量的问题,因此,能够为风电场海缆路由方案选择提供定量和可靠的评价工具. 相似文献
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应用模糊神经网络FNN(Fuzzy Neural Networks)的模糊推理对噪声数据的预测进行了研究分析.和传统的BP网络方法相比,模糊神经网络具有概念清晰,逻辑清楚,且不会限于局部极小点等特点,实验结果充分证明了这种方法的有效性,并且本文用较小规模的正交试验数据作为训练样本,达到了试验量少效果好的目的. 相似文献
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为对起重臂内部结构进行改进,提高其结构强度.利用MSC.Nastran软件对350t自航起重臂结构在不同工况下进行有限元强度分析.基于模糊综合评判理论,结合船体强度、工艺和重量等因素作为评判参数,按成对比较法和构建满意度函数,对350t自航起重臂结构的三种加强方案进行评判,确定出最优方案. 相似文献