退化环境中全向移动机器人位姿鲁棒修正算法

全向移动机器人定位算法在退化环境中通常会产生较大的定位漂移或失效,为此提出一种鲁棒的全向移动机器人在退化环境中的位姿修正算法。首先,通过全向移动机器人的结构、动力学分析确定定位误差产生来源;其次,对机器人的各运动状态进行受力分析,结合机器人的运动环境和机器人的运动状态建立打滑误差模型;再次,通过预试验得到的位移与定位误差,运用非线性加权拟合方法计算得出加工装配误差模型;最后,在轮式里程计中插入误差补偿模块,提高机器人定位精度。试验表明：算法位置平均误差为1.36%,姿态平均误差为0.75%,较传统算法分别提高了3.14倍和5.15倍。算法在保证定位精度的前提下具有很强的鲁棒性。     

西安北辰大道北延快速化改造总体方案研究

对西安市北辰大道北延伸快速化改造进行了总体方案研究。从快速路功能定位、建设条件、控制因素等方面对渭北片区交通进行了分析,并对交通量进行预测。结合大西安快速路体系规划及西铜一级路在路网中的功能定位,进行线位方案论证。根据现状控制因素,结合规划红线,确定横断面设计方案,并对沿线主要相交道路进行节点方案研究。     

基于ABB机器人视觉引导抓取的应用

视觉是一个三维空间物体位置测量的传感器系统,特别适用于机器人引导任务。根据传感器种类分为2D和3D视觉系统。视觉系统在汽车工业界的典型应用包括涂胶检测、定位拧紧、焊接检测和工件的装配、零件搬运等。随着智能制造概念的提出,视觉系统技术的应用蓬勃发展,应用范围逐渐扩大,逐步进入高端智能装备行业。本文阐述视觉搬运工艺布局、主要设备、视觉机器人控制过程,介绍视觉测量方法及实现过程,对于推广智能制造具有重要意义。     

t半序在序列密码设计中的应用

讨论了半序在序列密码设计中的应用问题,给出了生成伪随机序列的详细算法和matlab实现.     

船舶热力油系统及其管理

以热力油为介质的锅炉,目前多用于陆地的石化企业和木材加工企业。现代船舶锅炉,虽然目前大多日仍采用以蒸汽为介质的单体辅助锅炉加废气锅炉,但也有以热力油为介质的锅炉。     

奥迪A6L变速器冲击故障排除

一、故障现象一辆奧迪A6L2.8,装配双离合变速器0B5。客户反映该车热车后车辆冲击感明显,试车时发现当变速器油温达到90TC以上时,车辆1挡升2挡,2挡降1挡冲击感明显。该车辆无故障码。我们来简单了解一下双离合变速器0B5的结构原理,其结构如图1所示。     

得意的飘2007"长城润滑油杯"亚太漂移公开赛上海站

还在迷恋于《头文字D》的精彩漂移？还在幻想着拓海的超高技艺？但影片里经过艺术加工的效果毕竟和真实环境下的飘移有所不同,所以,现场感受一下才是上上之选。06年度漂移盛事“东洋轮胎杯终极大漂移”尚且余“烟”绕梁,逮到新鲜的漂移车迷和各类媒体还沉浸在高速横移的氛围中回味之时,主办赛事的威虎赛车已将07年更精彩的漂移赛事帷幕悄悄拉开。[编者按]     

一种新型级联多电平逆变器的研究

针对目前级联多电平逆变器的主要缺点,即需要大量的独立直流源,提出了一种新型级联多电平逆变器,该逆变器通过提高直流源的利用率达到减少直流源数的目的.新型逆变器不仅结构简单,而且控制算法也简单有效.仿真结果证实了这种新型级联逆变器是可行的.