水下航行器三维航迹反演滑模跟踪控制

本文提出一种自治水下航行器(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)三维轨迹跟踪控制算法。将AUV在三维空间的运动通过反演法和变结构滑模控制律设计出AUV航迹跟踪控制律,通过Lyapunov稳定性理论分析了系统的稳定性。在同时考虑加入外界干扰的条件下,使其控制效果在3个坐标轴上都能够达到稳定并且有平滑连续的输出结果,对外界干扰有较好的抑制作用。仿真结果表明了所提控制律的有效性。     

基于滑模控制的卡尔曼滤波在列车定位中的研究

为了提高城市轨道交通中轮轴速度传感器与加速度计组合定位的精度,提出一种基于滑模控制的改进卡尔曼滤波算法。对于组合定位来说,由于卡尔曼滤波不能很好地修正加减速过程中的空转打滑误差,考虑到滑模控制器的滑动模态与系统的参数及扰动无关,提出采用基于滑模控制的改进卡尔曼滤波来进一步降低误差。其基本思路是应用指数趋近律滑模变结构来改善里程计算值,然后再进行卡尔曼滤波。并利用仿真软件对上述过程进行验证,仿真结果表明:基于滑模控制的改进卡尔曼滤波算法,能够在一定程度上减小空转打滑误差,进一步提高定位的精度。最后通过与其他卡尔曼滤波改进算法对比,得出基于滑模控制的卡尔曼滤波方法结构更为简单,也能保证一定的精度。     

基于未确知测度理论的隧道施工瓦斯灾害风险评价

选取煤层厚度、煤层瓦斯含量、回风流平均瓦斯浓度、相对瓦斯涌出量、岩石类型、连通封闭性、深度值、隧道跨度、隧道长度、通风风速和涌水量等11项瓦斯灾害指标作为隧道施工瓦斯灾害风险评价指标体系,并建立各指标的等级标准。将序关系分析法(G1)和反熵权法(AEW)运用拉格朗日乘子法确定组合权重,构建各指标的单指标测度函数,并计算出各指标的综合测度评价向量。为了优化未确知测度置信度识别准则,引进集对分析(SPA)关联系数确定各隧道的瓦斯灾害风险等级。并对24个瓦斯隧道进行瓦斯灾害评价,并和FDA法评价结果和现场实测结果进行对比,精度达到91.7%,基本符合实际情况,表明了该评价方法合理有效,可为隧道施工瓦斯灾害评价提供理论参考。     

浅谈ERM理论在船舶轮机管理中的应用

文章以C.D.Genova轮救生艇架制动装置进行年度检验过程为例,简述了ERM在轮机管理中的应用。     

海军工程大学电气与信息工程学院

<正>重点学科"电力系统及其自动化"国家重点学科;"电力系统及其自动化"湖北高校优势学科;"导航、制导与控制"湖北重点学科;"电气工程"一级学科博士点;"导航、制导与控制学科"学科博士点;"电气工程"博士后科研流动站;"导航、制导与控制"博士后科研流动站;"电机与电器"硕士点;"电力系统及其自动化"硕士点;"电力电子与电力传动"硕士点;"电工理论与新技术"硕士点;"导航、制导与控制"硕士点;"检测技术与自动化装置"硕士点;"控制理论与控制工程"硕士点     

波形钢腹板钢-混凝土简支组合箱梁抗弯承载力分析

为研究波形钢腹板钢-混凝土简支组合箱梁的抗弯受力性能,以剪力连接度为参数,设计3榀波形钢腹板组合箱梁的抗弯试验,并根据试件模型建立波形钢腹板组合箱梁精细有限元数值分析模型.将试验结果与有限元数值计算结果进行比较,证明了数值分析模型的有效性.在此基础上,利用幂函数插值方法,建立任意剪力连接度下波形钢腹板钢-混凝土简支组合箱梁的抗弯承载力计算公式.以剪力连接度和腹板高度为变量,将理论公式计算结果分别与有限元数值计算结果和试验结果进行比对,验证了本文所提出公式的有效性.     

市政道路旧路修复改造研究

以实际市政道路为背景,通过调查检测旧路面现状,分析道路病害成因,对路面破损程度进行分段评价.针对道路不同的破损程度,分别计算各路段的弯沉代表值和当量回弹模量,并采用弹性层状体系理论进行结构计算,拟定几种可行的结构组合及设计层,根据各方案计算结果,进行技术经济比较,确定旧路修复改造方案.     

公路运输与区域经济建设的耦合协调特征分析——以云南省为例

在分析公路运输综合水平和区域经济发展耦合机理的基础上,以云南省"十二五"末年公路运输与区域经济统计数据为基础,运用熵权法进行权重计算,借鉴物理学耦合理论建立公路运输与区域经济建设耦合协调度模型,分析了云南省公路运输与区域经济建设的耦合协调特征。结果显示:"十二五"期间全省公路运输发展水平普遍高于区域经济建设水平,昆明市公路运输和区域经济建设综合发展水平最高,怒江州最低,红河州二者的发展水平差异性最大,西双版纳州最小;云南省公路运输和区域经济耦合协调程度存在明显的空间分布差异,整体呈现为滇中、滇东南、滇西、滇东北、滇西南、滇西北递减的态势。     

基于粗糙集理论的轨道交通枢纽换乘可拓评价

运用粗糙集理论对轨道交通枢纽换乘评价指标进行约简得到各个指标的重要性和权重,利用物元分析法建立指标性参数的评定模型,结合关联函数进行可拓分析,对轨道交通枢纽换乘进行可拓评价。以北京轨道交通的4个换乘枢纽站为例说明该方法的合理性和有效性。研究表明:基于粗糙集的轨道交通枢纽换乘的可拓评价方法,能够对轨道交通换乘系统质量进行全面正确的评价。