基于C++与PCL的LAS数据读取及显示

点云库PCL(Point Cloud Library)是专门处理点云数据的公开库,LAS则是机载激光雷达(Aiborne LiDAR)的数据格式,需专业软件进行读取。由于PCL无法直接读取LAS数据,给基于PCL的点云数据处理带来了不便。为此解析了LAS数据格式,在此基础上使用C++编程读取LAS数据并进行了可视化显示。以某一区域LAS数据进行试验,结果表明程序运行正常,这为后续基于PCL的点云数据处理提供了数据源。     

激光雷达开度仪在三峡船闸中的应用

三峡船闸人字门开度仪的正常工作是三峡船闸安全、高效运行的重要保障。三峡船闸人字门在用的开度仪存在备件因停产无法采购、检修施工程序较为复杂且耗时较长、维护更换成本较高以及运行状态不稳定等一系列的问题。针对这些情况,采用可编程逻辑控制技术与计算机监控技术,进行了激光雷达开度仪在三峡船闸的应用性研究。实践表明,激光雷达开度仪测量数据与在用的内置式开度仪测量数据较为一致,激光雷达开度仪满足三峡船闸人字门"同步启闭""对中合拢"核心控制工艺的要求。     

基于三维激光雷达的沿海泊位码头识别算法

针对海上水面自主船舶(Maritime Autonomous Surface Ship,MASS)在港内航行或自动靠离泊过程中面临的近距离典型障碍物自动检测和识别的问题,提出一种运用三维激光雷达(Light Detection And Ranging,LiDAR)获取物标几何特征辨识沿海码头的算法。基于开源的点云库(Point Cloud Library,PCL),采用统计滤波器技术对原始点云数据去除噪声,提出基于随机采样一致算法(Random Sample Consensus,RANSAC)的码头聚类分割模型,构建基于主成分分析的有向包围盒(Oriented Bounding Box,OBB),计算获取码头的长度、宽度和表面水平性的几何特征,实现对沿海典型码头的识别。实船试验结果表明:该算法正确可靠,具备一定的鲁棒性,可为利用LiDAR实现船舶港内自主避障和自动靠离泊研究提供参考。     

激光雷达和单目视觉船舶智能导航系统

以为船舶提供定位服务、障碍物检测和避障航迹规划服务为目的,设计基于激光雷达和单目视觉的船舶智能导航系统。系统船载子系统中,由卫星信号接收机接收卫星信号,定位船舶位置后,障碍物检测单元使用单目视觉传感器、激光雷达,检测船舶周围的障碍物信息和距离信息,通过CAN总线网络将2种信息传输至地面监控子系统。监控端把获取的信息和电子海图相匹配,标识船舶坐标信息,使用基于激光雷达的障碍目标测距方法完成障碍物测距,结合已知定位信息与障碍物距离信息,设计船舶航行指令,由CAN总线网络发送至船载子系统的航行控制单元,驱动航迹控制器控制船舶航行,完成船舶智能导航。仿真实验表明,此系统可实现船舶智能导航,导航应用时可保证船舶不与动态障碍物碰撞。     

AI自动装车技术在智慧港口的应用

利用自研AI检测算法对激光雷达点云的动态数据进行实时分析,结合散杂货码头操作系统(BTOS)实现散杂货码头散料装车自动化。散料装车自动化系统主要由激光雷达、PLC、料位计雷达、车牌识别相机和AI工作站等组成,能够通过准确识别车体平面、落料区域车前栏板、料位情况、装载设备状态等关键信息,自动识别不同车型,将数据传送到PLC后控制料口的开关,实现散料装车自动化。通过AI自动装车技术在散料装车自动化上的应用,能够提高码头散料装车的准确性和作业效率。     

面向BIM设计的复杂工点三维场景建模方法研究

针对倾斜摄影在复杂工点三维场景建模的不足,提出了一种结合倾斜摄影与地面激光雷达技术的三维场景建模方法.地面激光雷达能快速获取遮挡区域及异形结构的高密度点云,生成高精度三维模型,弥补了倾斜摄影技术的不足.通过工程实例验证了该文方法的高效性,该文方法能快速建立复杂场景的高精度模型,为BIM设计提供可靠的基础数据,同时能辅助...     

欧司朗购入激光雷达公司股份布局自动驾驶领域

近日,欧司朗宣布其战略性地购入了加拿大激光雷达公司LeddarTech25．1％的股份,此举将强化欧司朗在自动驾驶领域的领先地位。LeddarTech成立于2007年,总部位于加拿大魁北克,其先进的技术是对欧司朗半导体产品的有力补充。在先前的合作中,欧司朗已对LeddarTech投资了数千万欧元。     

一种激光雷达和红外摄像头联合标定方法

为快速、准确地将激光雷达和摄像头进行联合标定,提出了一种简便的标定方案,通过在起重机吊具上安装3M贴纸用作标定靶,摄像头配合红外补光灯采集标定靶图片,同时激光雷达扫描标定靶的点云数据,在图像中求取标定靶的圆心,并对应在点云数据中求取标定靶的圆心,运用EPn P算法最终获取激光雷达到摄像头的变换关系,从而将点云数据变换到像素坐标,实现点云和图像之间融合。实践表明,该标定方法能够快速、准确地将摄像头和激光雷达进行联合标定。     

车载非接触式接触网在线检测系统的应用研究

针对当前接触网几何参数检测方法所存在的问题与不足,提出了一套新的解决方案,即结合激光雷达、GPS接收机、嵌入式电脑与工控机等硬件设备进行编程处理以实现相关几何参数的非接触式采集、信号预处理、采样点定位、波形显示及事后分析任务.目前,这套系统的前期工作业已完成并于试运行中取得了良好效果.     

现代汽车避撞技术与倒车雷达

当今汽车保有量越来越大,而有效使用的空间越来越小。新司机和女性司机越来越多,剐蹭事情越来越多,因剐蹭引起的纠纷也越来越多。原来不是问题的倒车,也逐渐变成了问题,而且,我们每天都在面对跟车和倒车,一天几次。避撞装置和倒车雷达就是能使车辆在跟车和倒车时距障碍物达到最小,天黑、雾天也不影响其性能,大大提高了人们在跟车和倒车时的安全性。