基于改进人工势场法的机器人实时路径规划

针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%～30%.     

船舶扭振计算软件开发及关键技术研究

船舶动力系统的推进轴系是指柴油主机输出端轴承到船舶螺旋桨之间的部分,对船舶动力性能起着关键性的作用。船舶推进轴系的结构复杂,轴系的扭转和振动对各轴承和部件有不利的影响,因此,研究和降低推进轴系的扭振计算有十分重要的意义。本文建立船舶推进轴系的扭振数学模型,在此基础上系统研究推进轴系扭振运动和响应计算,并在软件Matlab平台上完成船舶扭振计算软件的设计和开发。     

岩溶地区隐伏溶洞顶板稳定性及变形研究

近些年,我国道路工程建设的数量逐渐增加,促进了我国交通运输业的发展。随着道路工程建设规模的增大,在实际施工中出现的问题也随之增多,尤其是岩溶地区隐伏溶洞的存在,增加了工程建设的实际施工难度。以贵州省思南至剑河高速公路第13合同段承建的龙塘坪隧道的实际施工为例,运用了有限元计算方法对溶洞顶板稳定性及变形等方面的内容进行了研究,希望对相关研究领域提供帮助。     

STAAD.Pro在海洋工程模块吊装设计中的应用

对STAAD.Pro软件在海洋工程模块建造的加工设计阶段的应用进行了探讨。通过STAAD.Pro软件的可视化操作平台,对实际海洋工程模块进行建模、加载、计算和分析,通过计算得出模块的质量和质心位置,并根据规范对模块进行整体强度校核,从而对海洋工程模块的吊点布置及其吊装过程起到实际的指导作用。     

Seltrac 40系统STC故障情况下的行车组织分析

本文介绍了基于环线通信的移动闭塞信号设计思想,分析该思想下的追踪原理,并着重以广州地铁三号线为现有条件,重点阐述了STC(车站控制器)故障情况下的行车组织方案,并分析了此种情况下的行车通过能力。     

钢质海船腐蚀特点与防护措施

腐蚀是影响钢质海船正常使用的主要因素之一,具有普遍存在性和不可避免性,为了减少钢质海船腐蚀程度,文章从腐蚀的特点、机理出发,对目前已有的金属腐蚀防护措施进行论述,并针对全船不同区域腐蚀特点提出相应的防腐策略。船体、高温高湿舱室易发生均匀腐蚀,液舱易发生点腐蚀。牺牲阳极法适用于小型船舶、压载水舱的防腐,外加电流法适用于大型船舶船体水下部分的防腐。     

拖带钻井平台“勘探三号”出口深圳港引航方案

<正>0引言钻井平台"勘探三号"于2014年8月29日在友联船厂完成修理,由于港珠澳大桥建设,出口深圳港时启用伶仃临时航道。"勘探三号"受风面较大,结构复杂,偏荡严重,控制困难,对拖航要求较高。除航道条件、船舶自身操纵性能和通航密度外,天气、海况对拖带作业影响也较大,主要表现在能见度、风、浪、流等方面。1出港航道介绍"勘探三号"由友联船厂孖洲基地2泊位出口,到     

悬索桥并列双吊索整体风振特性与气动阻尼研究

通过并列耦合双吊索节段模型的整体测振与测力风洞试验,研究不同间距下双吊索的整体振动行为与气动阻尼特性。引入驰振气动阻尼非线性项的动力方程模型,得到非线性振动的近似解析方法。基于弹性悬挂节段模型动力响应识别出驰振非线性气动参数,并与经典单自由度驰振理论结果进行对比分析。研究结果表明:并列耦合双吊索在一定工况下会发生剧烈的整体尾流致振现象,结构阻尼比对其起振风速影响明显;经典驰振理论求得的气动负阻尼绝对值要小于识别得到的气动负阻尼绝对值,横、顺风向两自由度耦合失稳较单自由度驰振更易发生。