飞机牵引滑行入港安全运动路径生成及其轨迹跟踪控制方法

针对飞机紧急降落后无法继续利用自身动力滑行入港场景,研究使用牵引车牵引其滑行入港的方式,考虑牵引滑入时机轮与机场跑道及滑行道边缘的安全净距,分别提出适用于机型-机场匹配时的牵引车-飞机系统的铰接点过中心线(HPOC)法和不匹配时的飞机主起落架几何中心过中心线(GCOC)法,并基于2种方法建立运动学模型,在净距及飞机前轮转角约束下对系统转弯滑行入港运动进行轨迹规划。基于GCOC法建立连续非线性系统的轨迹跟踪模型,通过线性二次调节器(LQR)对不同权重系数及存在初始偏差的轨迹跟踪问题进行了研究。结果表明:牵引车以HPOC法牵引飞机在与其机型不匹配的机场滑行入港时,机轮会发生碰撞危险;而采用GCOC法时其运动轨迹可以满足跑道及滑行道边缘的安全净距要求。在对系统进行轨迹跟踪控制时,当将飞机主起落架几何中心的横、纵坐标权重系数Q₁、Q₂及表示飞机姿态的角度权重系数Q₃均设为100,而表示牵引车姿态的角度权重系数Q₄设为0时,即:Q＝(100,100,100,0),该方法可将实际牵引滑行入港轨迹与参考轨迹的偏差保持在0.05~0.1 m以内,且能够在10 s左右抑制系统状态变量误差,并使控制变量达到稳定;同时能够在12 s左右修正系统的初始偏差,相较于单机偏差修正的10 s,具有可接受的效果。      

考虑驾驶策略的高速列车运行图节能优化方法

为了降低高速列车从始发站至终到站运行的牵引能耗, 研究了针对多列车区间运行时分同步分配的列车运行图节能优化方法。基于高速列车在站间采用的“四阶段”操纵策略构建最优驾驶策略集, 以牵引距离和巡航距离为变化因子, 以牵引能耗和区间运行时分为计算目标, 求解出最优驾驶策略集里牵引能耗与区间运行时分的线性关系。在此基础上构建多列车区间运行时分最优分配的节能运行图模型。模型以牵引能耗最低为目标, 考虑了列车总运行时间约束、变量取值范围约束以及安全间隔时分约束。在模型求解方面, 选取拉格朗日松弛算法, 将复杂约束松弛至目标函数当中, 从而把原问题分解为各区间可独立求解的子问题, 利用次梯度优化的方法得出精确解, 实现了多列车区间运行时分同步分配的目标。以宝兰高速铁路为背景进行算例验证, 结果表明: 通过重新分配区间运行时分, 10列车总共节约了595.958 kW·h牵引能耗, 平均节能率达到了1.2%;从运行图的层面分析, 该算例下通过调整区间运行时分的节能方法对其影响幅度较小, 具有较强的现实意义; 所提出的模型及算法的计算时间为10 s, 针对列车开行对数较多的高速铁路, 可有效提高求解效率。     

变电站充油设备漏油原因之探讨

本文对变电站充油设备渗、漏油现象及原因进行分析,提出及时处理方案,提高电气设备安全运行的可靠性。     

翻车机牵车驱动装置优化改造

针对翻车机牵车驱动装置在设计上存在问题,从机械结构和电气控制上进行了分析,并相应地进行了优化改造,使之更合理,消除了故障隐患。     

悬索桥等效模型的建立及讨论

在保证有限元模型合理有效的前提下,利用整体刚度等效原则,提出建立悬索桥钢箱式加劲梁简化模型的方法。该模型既可用于整桥的模态分析,又便于载荷响应分析和结构优化研究。文章以虎门大桥为例验证了建模方法的准确性。     

飞机牵引车牵引性能的仿真研究

本文对飞机牵引车行驶过程进行了动力学分析,并结合飞机牵引车的参数利用MATLAB软件进行仿真,研究了驱动轮滑转率对飞机牵引车牵引性能的影响,得出了保持驱动轮滑转率在15%~20%之间,可以使飞机牵引车牵引效率保持在最佳状态的结论。     

非开挖管道施工导致的路面下沉原因分析及对策

随着城市基础设施的建设不断加强、设施不断完善,无锡市加大了对污水管道工程的建设,在全市基本实现了市政污水管网的全覆盖。非开挖施工方法,作为一种不开挖或者少开挖的管道埋设施工技术在市政污水管网全覆盖过程中发挥了巨大的作用。但在投入使用后,出现了路面下沉,河道冒黑水等状况,造成不良的社会影响。该文阐述了非开挖施工导致的路面下沉原因及施工时需要注意的问题。     

液压全驱单钢轮压路机沙土作业的打滑分析

针对液压全驱单钢轮振动压路机沙土作业时后轮打滑的现象,对整机作业时的受力进行分析,指出主要原因是整机牵引力与地面附着性能不匹配。从合理分配驱动力及提高驱动轮附着性能两方面,提出了新的防滑转液压系统,为解决压路机打滑现象提供了新的思路。     

大马力重载全驱大件牵引车分动箱油冷器设计及应用

大件牵引车是用于运输不可拆解的重型大件货物的专用车辆。其动力系统通常具有较大的马力和较高的扭矩。主要的运输工作过程中车辆处于长时间的重载工作情况,所以车辆在对与整车的动力及传动系统、冷却系统等方面的要求较高。而分动箱作为传动系统的重要组成部件,分动箱的性能对整车有着较为直接的影响。大件牵引车由于低速重载情况下长时间的工作,分动箱内的齿轮油发热严重产生高温,直接影响齿轮的性能及车辆的安全,故针对分动箱油温较高的情况,设计一套油冷器用于冷却分动箱油温,从而从根本上解决了车辆长时间处于低速重载作业过程中,分动箱油温较高对分动箱性能及齿轮使用寿命的不利影响。提高整车的可靠性和寿命,从而提高车辆的性能质量。     

一种柔性轻量化乘客门胶条牵引装置的设计和使用

为提升城市客车内摆门安装效率,本文设计一种柔性轻量化乘客门胶条牵引装置,实现公司城市客车所有内摆门门板胶条的半自动化安装,已在公司推广使用。