基于混合A*和可变半径RS曲线的自动泊车路径优化方法

路径规划是自动泊车系统的重要组成部分,是确保泊车运动安全、缩短行车距离、提高乘坐舒适性的关键。而当前自动泊车规划系统往往面临行驶空间狭小、障碍物多、路径搜索难度大等技术挑战,同时搜索曲线半径固定容易导致路径接点处曲率不连续,增大了路径跟随控制难度和轮胎磨损程度,这些都提升了泊车路径规划的研究难度。针对以上问题,设计可变半径的Reeds-Shepp曲线,提出基于混合A^*和该曲线的自动泊车路径规划方法,通过调整曲线半径,提升其在复杂场景下路径的搜索能力和灵活性。随后,设计基于分段贝塞尔曲线和梯度下降的路径优化方法,利用其多阶导数连续的优势优化已搜索的路径曲率,并采用梯度下降来保证路径曲率大小和对障碍的规避,解决直线与圆弧相接等位置曲率变化不连续的难题。结合路径搜索与路径优化的泊车规划方法能够切实满足复杂场景下的泊车需要。最后,基于团队自主研发的PanoSim虚拟系统与MATLAB搭建联合仿真环境,针对多种自动泊车工况测试验证提出的方法。研究结果表明：调整Reeds-Shepp曲线的搜索半径进行全局路径搜索,可获得更短和更易跟随的路径,具有良好的灵活性;基于贝塞尔曲线和梯度下降法的路径优化可有效消除曲率突变点、约束路径曲率并保证对障碍的无碰撞要求。     

无人值守自动发卡机在高速公路收费站的应用

近年来,我国高速公路的发展,不仅给交通运输带来了极大的便利,同时也给高速公路综合管理带来了更大的挑战。为了更好地发挥出高速公路通行便捷的优势,应注重对无人值守自动发卡机的应用。借助无人值守自动发卡机保障高速公路的通畅,提升高速公路综合管理水平,同时也可以降低人力成本投入。基于此,本文分析了高速公路收费站中无人值守自动发卡机应用相关内容,期以供业界人士参考。     

船舶辅锅炉自动控制系统PLC应用技术

以船舶辅锅炉自动控制系统为例，分析了采用PLC技术实现自动控制的设计过程，并总结了采用PLC控制技术的优点。     

全球首艘全自动、零排放集装箱船翩然而至

备受关注的全球首艘120 TEU无人驾驶、纯电力推进集装箱船"雅苒伯克兰"(YARA BIRKELAND)轮(见图1)在2021年年底开始其处女航.她的最大亮点是纯电动,以及将来实施无人驾驶技术,在保证船舶节能减排的同时,利用安装于船舶的全球定位系统、激光雷达、AIS、摄像机和传感器等部件,实现自动装货、自行离泊、在航...     

发动机过热故障分析

冷却系统泄漏由于泄漏而造成的冷却剂缺失是造成发动机过热最普遍的原因。可能的泄漏点包括水管、散热器、加热器芯、水泵、恒温器罩、汽缸垫、防冻塞、自动变速箱冷油器、汽缸盖等。检测步骤及     

雪佛兰新景程 ECM损坏造成机油灯报警

故障现象：一辆2010款1．8L新景程，行驶107106km，仪表上的机油压力报警灯亮。 故障诊断与排除：此车与2009款景程最大的变化有三点：（1）采用了与科鲁兹相同的动力总成，也就是1．8L（2HO）发动机和GF6自动变速器；②采用了新的故障诊断方式和设备，也就是TECH2＋CANDI模块；     

德纳主推先进传动产品和动力技术

在2011上海国际车展上,德纳公司带来了先进的传动系统产品和动力技术,其中包括传动轴、车桥、密封产品、热管理产品等.     

SS7E型机车特殊的跳主断故障及解决措施

分析SS7E型机车运行途中发生跳主断故障的原因，提出了解决措施。     

门当户对的劲敌 沃尔沃S60 T5智尊版

曾经几年,沃尔沃试图用S40与奔驰C级、宝马3系以及奥迪A4L竞争,但心有余而力不足,主要缘于车身尺寸的差距。当S60正式引入中国市场之后,才算真正展开了一场门当户对的较量。不过此时必须善意地提醒那些竞争对手,今非昔比,这次可不能掉以轻心了……     

2002款中华行驶途中忽然熄火无法再次启动

故障现象:一辆2002款中华轿车,2.0L排量,4G63发动机,自动变速器。行驶里程100000km。行驶途中忽然熄火且无法再次启动。故障诊断:经查由于未按规定里程更换正时皮带组件,导致正时皮带断了