基于改进人工势场法的机器人实时路径规划

针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%～30%.     

大型舰船总振动固有频率近似计算研究

基于我国舰船的设计规律,提出了一种精确计算大型舰船总振动固有频率所需初始数据的虚拟设计方法。以某舰船为原型,设计出177~200 m船长范围内系列虚拟船型主尺度及船体等值梁数据。计算出系列舰船虚拟船型船体的总振动固有频率值,扩展了船体总振动固有频率近似公式中统计系数的统计样本范围,利用扩展的统计样本数据提出了适合估算大型舰船船体总振动固有频率的经验公式。     

高速公路桥梁墩帽施工及施工工艺的探讨

近年来,在公路桥梁建设中,桥墩是桥梁的重要基础,尤其是高速公路桥梁,桥墩有着十分关键的作用。因此对桥墩帽施工方法及其工艺应用进行研究是十分必要的。所以,笔者就某高速公路桥梁工程作为研究对象,对施工准备工作和施工工艺进行了系统的分析,且根据笔者多年来的工作经验及相关知识作出以下探讨。     

基于虚拟样机技术的三轴车辆模型验证研究

为深入分析三轴车辆的转向行驶性能,建立车辆二自由度数学模型,根据模型对车辆转向性能进行计算分析。建立车辆虚拟样机模型并进行转向性能仿真,将所得结果与数学模型计算结果进行对比分析。通过实车试验对数学模型进行验证,并对虚拟样机模型加以修正。结果表明:根据所建立的二自由度数学模型以及修正后的虚拟样机模型得出的车辆转向性能能够较好地与实车试验结果吻合。     

观点

交通运输紧张状况有所缓解,瓶颈制约基本消除。但与当前扩大内需、发展实体经济、不断改善民生的需求相比,与经济社会发展的要求还有差距。——交通运输部党组书记、部长李盛霖在《做客中央台》表示。     

船舶撞击力作用下的墩式码头水工建筑物安全评估

针对遭受船舶撞击的码头水工建筑物安全评估问题，结合船舶与码头发生碰撞的实例，以码头结构现场检测结果为基础，采用水运、公路、铁路行业规范公式推算失控船舶的撞击力，计算船舶撞击后的码头水工建筑物稳定性，综合评估遭受船舶撞击的码头水工建筑物的安全性和适用性，并给出受损部位修复处理及后续运营期监测措施。结果表明，被碰撞的码头靠船墩结构安全性评估等级为A级，结构适用性评估等级为B级。该安全评估方法可为事故鉴定、受损结构修复和码头后期运营提供科学依据和技术支撑。     

利用Myrian系统对胰腺周围主要血管进行3D重建

目的探讨利用Myrian系统构建胰腺周围主要血管的3D结构的方法及其在临床应用中的意义。方法通过GE64层CT采集60例胰腺部位扫描数据,利用Myrian软件系统对胰腺周围动脉血管群、静脉血管群的分布情况进行3D重建,并测量血管长度、夹角、汇入情况等数据。结果腹腔的主要动脉,如腹主动脉、脾动脉、肝总动脉,以及腹腔的部分静脉,如门静脉、脾静脉、肠系膜上静脉的重建率可达100%;门静脉干长度平均(46.37±11.48)mm,其中大于45mm的优势长度占45.54%;胰后干长度为(34.88±9.13)mm,其中大于35mm的优势长度占57.21%。门静脉与脾静脉的夹角为锐角的有17例(占28.33%),为直角的有11例(占18.33%),为钝角的有32例(占53.33%)。肠系膜下静脉的汇入方式为脾静脉的有19例(占31.67%),为肠系膜上静脉的有34例(占56.67%),为脾静脉和肠系膜上静脉交汇点的有7例(占11.67%)。结论 Myrian系统可用于对胰腺周围血管的3D结构重建,而且重建率较高,可用于指导临床手术实施的可行性分析,减少手术过程中因不清楚血管分布情况而导致的出血风险。     

基于Pro/ENGINEER系统的汽车变速器虚拟装配技术研究

分析了虚拟装配技术基本思想后,在Pro/Engineer参数化建模的基础上,根据Pro/Engineer二次开发工具Pro/Toolkit应用程序,提出在汽车变速器设计中实施虚拟装配技术的方法和途径。成功地实现了汽车变速器在计算机虚拟环境中的产品开发设计过程,缩短了产品开发周期。