基于深度强化学习的智能船舶航迹跟踪控制

[目的]智能船舶的航迹跟踪控制问题往往面临着控制环境复杂、控制器稳定性不高以及大量的算法计算等问题。为实现对航迹跟踪的精准控制,提出一种引入深度强化学习技术的航向控制器。[方法]首先,结合视线(LOS)算法制导,以船舶的操纵特性和控制要求为基础,将航迹跟踪问题建模成马尔可夫决策过程,设计其状态空间、动作空间、奖励函数;然后,使用深度确定性策略梯度(DDPG)算法作为控制器的实现,采用离线学习方法对控制器进行训练;最后,将训练完成的控制器与BP-PID控制器进行对比研究,分析控制效果。[结果]仿真结果表明,设计的深度强化学习控制器可以从训练学习过程中快速收敛达到控制要求,训练后的网络与BP-PID控制器相比跟踪迅速,具有偏航误差小、舵角变化频率小等优点。[结论]研究成果可为智能船舶航迹跟踪控制提供参考。     

2015,节能环保且行且突破

<正>加强节能环保,实现低碳发展,是生态文明建设的重要内容,是促进经济提质增效升级的必由之路。进入"十二五"以来,节能减排降碳约束性目标进一步强化,各地区、各部门认真贯彻中央的决策部署,把节能减排降碳作为转变发展方式、经济提质增效、建设生态文明的重要抓手,并取得了积极进展。在临近"十二五"尾声之际,节能环保事业又将如何布局规划,让这条路走得更远。     

混合式教学创新模式研究

文中以混合式教学为研究对象,旨在找到一种行之有效的新模式来指导实践教学。在对混合学习的理论基础及内涵阐述后,找到了混合学习的本质特征并提出了一种创新的混合教学模式。最后,分析了这一新模式在实践中的优点及可行性。     

高职学生自我效能感与学习兴趣激发的研究

通过对107名高职院校学生的学习动机、自我效能感以及两者关系的测量统计，发现高职学生的学习动机、内生动机与学业自我效能感和一般自我效能感之间均存在显著正相关，并以此为依据，探索提出了以增强自我效能感来提高学习兴趣的思路和方法。     

Key technologies of ship remote control system in inland waterways under ship-shore cooperation conditions北大核心CSCD

［Objective ］ To meet the requirements of remotely controlling ship in curved, narrow and crowded inland waterways, this paper proposes an approach that consists of CNN-based algorithms and knowledge based models under ship-shore cooperation conditions. ［Method］On the basis of analyzing the characteristics of ship-shore cooperation, the proposed approach realizes autonomous perception of the environment with visual simulation at the core and navigation decision-making control based on deep reinforcement learning, and finally constructs an artificial intelligence system composed of image deep learning processing, navigation situation cognition, route steady-state control and other functions. Remote control and short-time autonomous navigation of operating ships are realized under inland waterway conditions, and remote control of container ships and ferries is carried out. ［Results］The proposed approach is capable of replacing manual work by remote orders or independent decision-making, as well as realizing independent obstacle avoidance, with a consistent deviation of less than 20 meters. ［Conclusions］The developed prototype system carries out the remote control operation demonstration of the above ship types in such waterways as the Changhu Canal Shenzhou line and the Yangtze River, proving that a complete set of algorithms with a CNN and reinforcement learning at the core can independently extract key navigation information, construct obstacle avoidance and control awareness, and lay the foundation for inland river intelligent navigation systems. © 2022 Journal of Clinical Hepatology. All rights reserved.     

地方高校学生学习行为与教学满意度

学生对教师开展的教学活动的满意度将影响学生的学习行为和学业成绩。通过对地方高校学生学习行为、对教师教学活动的满意程度和学业成绩的问卷调查，采用斯皮尔曼等级相关系数，分析地方高校学生学习行为与对教师教学活动满意度间的关系，发现影响地方高校学生学业成绩的相关因素，最后提出提高地方高校学生的学业成绩的对策。     

“别具一格”的集中学习

为深入开展党的群众路线教育实践活动，着力提高全体党员、干部学习的积极性和主动性，巩固和检验党员干部在群众路线教育实践活动第一环节的学习成果，集团党委于6月5日举行了党的群众路线教育实践活动知识竞赛。     

对新形势下国有公交企业基层党建工作的思考

上南公交党委从加强学习教育、选树品牌典型、方便市民出行三方面,对新形势下国有公交企业基层党建工作进行了扎实而富有成效的探索和实践,从而取得了企业党建工作充满活力;服务供应水平再上台阶;市民出行更加便捷的可喜成效。近年来,上海浦东新区上南公共交通有限公司(以下简称上南公交)     

浅议诊断性测试在高职英语教学中的应用

诊断测试能有效地诊断出英语教学中存在的弱点,它是评价英语教学的一个有效手段。文章在介绍诊断测试概念的基础上,分析一次实际进行的诊断性测试。根据测试结果发现存在的问题并以此来改进高职荚语教学的模式。