基于动力学模型预测控制的铰接车辆多点预瞄路径跟踪方法

现有的铰接车辆路径跟踪控制方法在模型线性化和预瞄误差过程均产生较大误差,导致跟踪精度降低。针对铰接车辆路径跟踪控制,构建了铰接车辆动力学模型,采用基于状态轨迹的线性化方法补偿动力学误差,提出了考虑路径多点预瞄误差的控制目标,设计了基于动力学模型的模型预测控制器,用以优化铰接点处转向力矩。为验证该方法的有效性,采用Matlab/Simulink和Adams软件构建了联合仿真平台,对控制算法进行了仿真验证。仿真结果表明,本文中设计的控制器可有效提升铰接车辆路径跟踪精度。     

基于AMMFO优化的MAFPF车辆跟踪方法

针对粒子滤波算法的在车辆跟踪应用中跟踪精度较差及样本贫化问题,提出了一种利用自适应变异更新策略飞蛾扑火优化的多特征粒子滤波车辆跟踪算法。首先,利用目标纹理与颜色特征的互补性,融合两种特征来提高粒子滤波算法在复杂场景跟踪的稳定性。其次,改进飞蛾扑火算法的更新机制,将自适应权值引入飞蛾的螺旋更新策略,并使随机变异策略与其交替更新,增大算法的搜索空间,使得算法更快速地搜索到全局最优。最后,根据阈值分层样本粒子,并使适应变异更新策略飞蛾扑火优化低权值粒子的分布状态,避免样本贫化现象发生。实验表明,本文算法能够在低样本粒子数下有效地提升粒子滤波算法的性能,并在车辆受到阴影、遮挡、尺度和角度变化等复杂背景下,仍能稳定精确地跟踪目标车辆。     

汽车制造业焊装车间数字化系统建设方案

以工业互联网为基础,融合传统制造业的先进技术,建立汽车制造业焊装工艺的数字化系统。通过透明和实时的数据采集和传输,提升数据的有效性和及时性,实现跨部门、跨车间以及跨系统的信息化协作和工厂生产数据100%自动采集;通过设备状态数据的分析和处理,实现设备全周期的状态监控和故障预测,推进企业的数字化建设进程。     

丹麦泰纳推出最新的LRIT解决方案

关于船舶远程识别与跟踪系统（LRIT：Long Range Identifiication and Tracking of ships））效力问题的SOLAS修正案于2008年1月1日生效后,船旗国可以将接收到的船舶LRIT信思用于海上安全和环境保护中,LRIT信息对船舶海上安全航行和船旗国对其境内船只的安全管理都具有重大意义。截至2008年12月31日,所有SOLAS公约船都应配备LRIT船载通信终端设备。但是由于设备兼容性问题,很多船只难以实现LRIT系统船载通信设备的安装。为了解决这一困难,     

有源电力滤波器电压空间矢量控制方法

为了提高有源电力滤波器（active power filter,APF）补偿电流的跟踪性能,本文提出了以电流偏差微分矢量进行电流跟踪控制的新方案。该方法利用电流误差矢量与参考电压矢量之间的空间分布给出最佳的电压矢量输出,使电流误差控制在合理的范围之内。仿真实验结果表明该方法动态响应快、开关次数少、能够很好抑制电网谐波电流。     

基于自适应模型预测的智能汽车轨迹跟踪控制研究

针对车辆纵、横向跟踪的强耦合、非线性特性,设计了基于自适应模型预测控制理论的轨迹跟踪控制器.同时考虑纵、横向跟踪控制,并引入线性变参数模型(LPV),把纵向速度对横向跟踪的影响转化为LPV模型中调度参数的变化,把纵、横向跟踪的高度非线性动力学模型转化为LTI模型的插值队列,以用于自适应纵向速度的改变.基于预测控制理论,...     

软件缺陷管理的研究

缺陷管理是软件开发过程中的重要步骤。本文阐述了在软件开发中的缺陷管理过程,发现缺陷并按照规范的流程全线跟踪并解决每个被发现的缺陷,并对缺陷数据进行收集并统计分析以实施缺陷预防,最终提高软件质量。     

GPS接收机抗干扰性能分析

针对GPS接收机的干扰方式主要为压制式和欺骗式,在压制式干扰信号影响下,GPS接收机的跟踪状态发生变化,载噪比、伪距和载波相位受到影响,从而使定位精度下降或失锁,分析接收机性能变化的根本原因,提高接收机抗干扰的能力。