智能车辆动态避障轨迹预测与跟踪控制

为解决智能车辆动态避障路径预测及跟踪问题,文章对动态障碍进行建模并基于三角形面积法引入避障约束,设计代价函数以满足最优预测轨迹输出,同时设计引入侧翻约束的非线性模型预测控制器进行在线最优路径跟踪。通过Matlab进行基于结构化道路下的避障轨迹预测与跟踪控制仿真,仿真试验得出控制车辆在满足避障约束等条件下,可以实现换道超车并到达指定目标点,且加速度变化率（jerk）值小舒适性好。试验结果表明,预测轨迹理想、控制器准确性高且具有一定的鲁棒性。     

基于模型预测控制的路径跟踪技术研究

路径跟踪控制是汽车智能驾驶的关键内容之一,其目的是减小理论参考路径和车辆实际通过的路径之间的偏差。以建立的三自由度车辆动力学模型为基础,并对动力学模型进行了简易化处理,之后设计了相应的模型预测控制算法,对车辆模型进行路径跟踪控制,通过添加多种约束,将路径跟踪问题转化为多种约束条件下求解最优值的问题。在不同的路面附着系数条件下设定不同的车速,通过Simulink和CarSim联合仿真对所提算法进行验证分析。仿真结果表明：所设计的控制器跟踪参考路径的效果比较好,大大增加了车辆行驶路径与理论规划路径的重合度,同时也提高了车辆在行驶过程中的操纵稳定性。     

基于射线跟踪技术的上盖物业动车所无线覆盖预测研究

为解决铁路工程设计中难以快速评估上盖物业建筑结构对设施中的无线网络覆盖带来的影响,导致无线网络规划上的困难,结合BIM和射线跟踪技术对上盖物业动车所的无线覆盖情况进行仿真,探索场景下满足射线跟踪算法高效计算的三维模型构建方法,讨论此种铁路环境下的无线系统设计规则,为今后类似场景下的无线网络规划提供指导。     

智能车辆路径跟踪横向控制方法的研究

提出了一种智能车辆的路径跟踪横向控制系统.系统由期望航向偏差生成器和反馈控制系统两部分组成.期望航向偏差根据车辆-道路之间运动学关系来确定;而反馈控制系统则采用基于车辆-道路动力学模型的鲁棒PID控制器.在分析系统特性的基础上设计以某一速度为基准的、ITAE性能指标最优的固定增益鲁棒PID控制器和前置滤波器.在分析纵向速度对反馈系统影响的前提下,给出固定增益PID参数所适用的车速范围;分析了PID参数对闭环反馈系统的影响,调整了其他车速区间的PID参数.实车试验验证的结果表明,所提出的路径跟踪横向控制系统具有良好的路径跟踪能力.     

一种单站纯方位目标跟踪中的最小二乘递推方法

与成批处理的方位平差法相比,最小二乘递推方法无需矩阵求逆运算,具有计算简单、存储量小的优点,适合于在线估计目标运动要素.提出了一种用于单站纯方位跟踪的最小二乘递推方法,并对算法进行了仿真.仿真结果表明,该方法受初始值影响很小,适用于含方位预处理的纯方位目标跟踪.     

小口径舰炮拦截机动目标的火控算法研究

为了解决小口径反导舰炮不易于跟踪瞄准高速机动目标的问题,针对做比例导引运动的反舰导弹,将比例导引规律引入状态方程,建立线性时变模型,实现对系统状态的Kalman滤波;在简易射表拟和函数基础上,提出了基于比例导引运动的解相遇模型,为控制火炮射击提供了算法基础。     

基于虚拟弹簧阻尼的智能车辆路径预瞄跟踪控制

针对智能车辆的路径跟踪控制问题,基于虚拟质量-弹簧-阻尼(MSD)模型以及驾驶员预瞄理论,设计了一种路径跟踪控制方法.首先,利用脉冲响应法对虚拟MSD模型的运动响应进行求解,得到不同工况下车辆的状态响应,并获得前轮转向角的控制函数;随后,结合路径跟踪的稳定性和快速性要求,建立系统性能函数,得到虚拟MSD模型最优参数;最...     

融合双HOG特征和颜色特征的目标跟踪

目标跟踪是计算机视觉中一个极具挑战性的任务,应用于图像处理、模式识别、自动控制等不同领域.许多跟踪算法都获得了良好的效果,但复杂的运动场景会影响目标跟踪的性能.文中提出一种融合双HOG特征和颜色特征的方法,用于视觉目标跟踪,通过构造双HOG特征和颜色直方图特征,并进行融合,减少运动场景变化对目标跟踪的影响.首先,提取当前帧目标区域的HOG特征,并分割为HOG1和HOG2,利用判别相关滤波器对两个特征分别进行滤波处理,选择出最优的特征;然后,利用颜色直方图提取当前帧目标区域的颜色属性特征;最后,融合双HOG特征和颜色特征,获得特征响应图,在响应图中寻找最大值位置,即预测出的新目标位置.在OTB-2013、OTB-2015基准数据集上与其他6个算法对比,实验结果显示,该方法在处理背景杂乱、平面外旋转和形状变化等目标跟踪方面具有良好性能.