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针对船舶受到不确定干扰的情况下不能准确、快速地跟踪期望航向的问题,设计一种基于自抗扰技术的反步非奇异终端滑模航向控制器,该控制器通过跟踪微分器对期望航向及其微分进行精确提取,通过线性扩张状态观测器实时估计并补偿系统内部和外部的总扰动,引入一阶低通滤波器,有效避免传统反步法中出现的"微分膨胀"问题,利用反步非奇异终端滑模控制技术设计控制律,提高系统的响应速度、抗干扰性和控制精度,通过构造Lyapunov函数证明了系统的稳定性。Simulink仿真试验证明,控制器在不同外界条件下均可对期望航向进行准确、快速地跟踪,具有较强的鲁棒性。 相似文献
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5月25日至27日,2011南海部际联合海上搜救演习在海南三亚海域举行,此次演习由中国海上搜救中心主办,海南省海上搜救中心承办,工信部、农业部、国家海洋局、海军等单位协办,共出动船舶5艘,直升机1架。此次演习共有 相似文献
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为规范卫星定位车载终端的设计、开发与应用,制定了行标《道路运输车辆卫星定位系统车载终端技术要求》。本文结合该标准的编制过程,对标准的主要内容、编制依据进行了描述和解释,并对其重要意义进行了分析,有利于该标准的实施。 相似文献
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作为一个非商业非盈利组织,OCIMF的主要工作是为成员提供安全与环保两个领域的指南与标准来降低企业风险,与石油公司一起保障海上原油开采、油品运输、油品码头等环节的安全。它推出的指南、标准作为工具给整个行业提供更多安全服务,共同构建油运安全新局面。 相似文献
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