Singular perturbation composite control of a free-floating flexible dual-arm space robot

The Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot is a highly nonlinear and coupled dynamics system. In this paper, the dynamic model is derived of a Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot holding a rigid payload. Furthermore, according to the singular perturbation method, the system is separated into a slow subsystem representing rigid body motion of the robot and a fast subsystem representing the flexible link dynamics. For the slow subsystem, based on the second method of Lyapunov, using simple quantitative bounds on the model uncertainties, a robust tracking controller design is used during the trajectory tracking phase. The optimal control method is designed in the fast subsystem to guarantee the exponential stability. With the combination of the two above, the system can track the expected trajectory accurately, even though with uncertainty in model parameters, and its flexible vibration gets suppressed, too. Finally, some simulation tests have been conducted to verify the effectiveness of the proposed methods.     

绿色之路 金龙同行——大金龙新能源客车服务“低碳盐城”

<正>又是秋冬季节,华东地区时常被雾霾笼罩,而盐城却成功逆袭,在刚刚公布的《江苏省2014年第三季度空气质量报告》中名列第一。近年来,盐城市践行"低碳"发展路线,大力发展公共交通,不断提高新能源客车所占的比例,环保效果已经凸现。作为盐城市最大的公共交通运输企业,盐城公交目前拥有运营线路61条,营运车辆870辆。据测算,运送相同数量的乘客,公交车与私家车相比能耗降     

公交车节油驾驶操作及相关问题解答

<正>1节油驾驶操作(1)起动车辆首先合上电源总开关,在供电正常下方可起动。(2)起动时打起动机每两次之间应间隔10秒左右,否则会损坏、缩短电瓶和起动机寿命。(3)起动后首先检查各仪表读数是否正常(如机油压力表:怠速时在0.1~0.2之间,水温表:视环境温度而定),在怠速运转3~5分钟后,方可起步运行,否则会因为机油润滑不够造成各零部件损坏。(4)采用一挡起步,起步后尽快换到高速挡(如路面条件允许,尽可能在100米内换完挡,行     

信号交叉口集聚车辆的跟驰行为分析与建模

为了更好地模拟城市信号交叉口集聚车辆的跟驰行为,进而应用于城市信号交叉口信号配时和交通流理论研究,采用一种基于视频的交通流数据采集方法来采集信号交叉口的微观交通行为数据.运用灰色关联分析方法对采集到的微观交通数据进行分析,挖掘出其中的有用信息,从而寻求能够最大程度反映信号交叉口集聚车辆跟驰行为的影响变量.构建城市信号交叉口车辆集聚过程中的跟驰模型并进行参数标定、效果验证和比较分析.研究表明,新提出的跟驰模型能够很好地拟合信号交叉口集聚车辆的跟驰行为实测数据,其拟合性和稳定性优于重新标定后的扩展GM模型.     

高速公路直线路段突起路标间隔设置方法

基于驾驶人的视觉惰性、视觉警示频率和感觉特性,分析了突起路标的视觉警示作用,确定了突起路标的闪现频率,计算与修正了突起路标的初始间隔。应用ADAMS/Car仿真软件模块,建立了道路、车辆和突起路标模型,将车型设置为大型车和小型车,大型车的车速设置为60、80、100km·h-1,小型车的车速设置为80、100、120km·h-1,大型车和小型车的方向盘转角均设置为1°、3°、5°。分别对提出的12m间隔与现行规范推荐的15m间隔各进行243次仿真,分析振动警示效果。仿真结果表明:在12m间隔下,平均碾压率为93.1%,小型车和大型车对应的平均警示率分别为41.7%和5.6%;在15m间隔下,平均碾压率为93.7%,小型车和大型车对应的平均警示率分别为33.3%和28.9%;12、15m间隔对小型车都具有较好的振动警示效果,15m间隔对大型车的振动警示效果更好。当高速公路夜间交通流较大或需要加大交通设施的夜间安全效果时,可选12m间隔提供良好的视觉连续性和视觉警示效果;考虑施工维护的方便性和经济性或者大型车比例较大时,可选择15m间隔。     

如何使用汽车天窗

近年来,许多汽车生产厂家纷纷推出天窗版轿车,受到消费者欢迎。一般来说,天窗版的普通轿车要比非天窗版的同款车高出1万元左右。汽车天窗利用的是负压换气的原理,能依靠汽车在行驶时气流产生的负压,迅速将车内污浊的空气抽出。那么,在什么情况下使用天窗才能使其发挥独特优势呢?汽车上多一个"窗",就犹如多了一个通风口。每天早晨,有些车主总会匆匆忙忙地驾车上班。建议这时打开天窗,利用它优越的负压原理,迅速排除车内积攒了一夜的苯、甲醛等有害气体,以保护驾乘者的身体健康。在     

基于多模式弱分类器的AdaBoost-Bagging车辆检测算法

针对现有车辆检测算法在实际复杂道路情况下对车辆有效检测率不高的问题,提出了融合多模式弱分类器,并以AdaBoost-Bagging集成为强分类器的车辆检测算法。结合判别式模型善于利用较多的特征形成较好决策边界和生成式模型善于利用较少的特征排除大量负样本的优点,以Haar特征训练判别式弱分类器,以HOG特征训练生成式弱分类器,以AdaBoost算法为桥梁,采用泛化能力强的Bagging学习器集成算法得到AdaBoost-Bagging强分类器,利用Caltech1999数据库和实际道路图像对检测算法进行了验证。验证结果表明:相比于单模式弱分类器,AdaBoostBagging强分类器在分类能力和处理时间上均具有优越性,表现为较高的检测率与较低的误检率,分别为95.7%、0.000 27%,每帧图像的检测时间较少,为25ms;与传统级联AdaBoost分类器相比,AdaBoost-Bagging强分类器虽然增加了12%的检测时间和30%的训练时间,但检测率提升了1.8%,误检率降低了0.000 06%;本文算法的检测性能显著优于基于Haar特征的AdaBoost分类器算法、基于HOG特征的SVM分类器算法、基于HOG特征的DPM分类器算法,具有较佳的车辆检测效果。     

高速动车组车辆问题闭环管理探讨

介绍了德国西门子"门、碑、点"管理模式在高速动车组项目上的运用,通过收集装配调试工序问题、检查员交检问题、验收问题、用户问题、售后运营问题等信息,建立车辆问题数据库,完善车辆信息积累和资源共享,对数据库信息进行统计分析,实现"闭环管理",提升高速动车组产品制造水平.     

基于振动成型法的抗裂水稳碎石关键技术研究及应用

基于振动成型法的抗裂型水稳碎石是一种以连续级配粗集料形成相互嵌挤骨架、用水泥及细料填充骨架空隙而形成的骨架嵌挤密实结构无机结合料。通过试验,分析了不同水泥剂量及4.75mm通过率对抗裂水泥稳定碎石强度的影响,并得到了4.75mm通过率及水泥剂量取值范围。依托某省道新建工程,研究了基于振动成型法的抗裂型水稳碎石配合比优化设计方法,并对现场施工关键要点进行了探讨。