型钢加工机器人运行轨迹偏差补偿

提出一个离线编程控制的机器人运行轨迹补偿方法,以解决通用机器人无法适应变形型钢的切割加工难题.一个激光传感器安装在机器人臂端,在机器人执行划线、切割加工前,通过激光位移传感器对工件的形状和位置进行检测,测量数据经数据处理转化为型钢采样点三维坐标,构建型钢实际形状的简化三维模型,并按补偿规则计算加工图形要素补偿量,在线修正机器人运行轨迹坐标.     

汽车大型外覆盖件表面平整度测试方法的研究

根据提高车身外覆盖件表面质量的要求，提出了应用便携式车身轮廓检测仪对生产全过程的在线跟踪检测的技术原理及方法，研究了表面平整度的主要因素。同时，针对大型外覆盖件，详细分析了测头形状尺寸、被测件外部受力（变形）及悬挂状态对测点的影响，并对测量补偿方法进行了深入的探讨。     

盾构机纠偏线路设计

为了控制盾构机按照隧道设计轴线掘进,当盾构机实际位置与设计轴线偏差过大时,需要进行纠偏。为防止纠偏过度产生蛇形掘进,就要设计最优的纠偏曲线。对纠偏曲线设计的约束条件进行分析,通过推导建立了纠偏曲线模型。     

MPLS TE在高铁数据网系统中的配置设计与验证测试

MPLS TE技术提供了服务质量（QoS）和流量工程（TE）控制的能力,可以根据路径、资源可用性和QoS请求为数据流设置直接的路由,避免链路拥塞导致数据传送丢失。介绍MPLS TE技术、TE配置和路由保护配置,及其测试方案。     

高速动车组车体振动特征及振动舒适度研究

采用现有动车组跟踪试验数据,按不同工况以不同的分析方法,对现有动车组的车体振动特征及振动舒适度进行分析、评价和比较。总结现有高速动车组振动特性,提出高速动车组振动舒适度评价方法。最终针对现有高速动车组振动舒适度存在的问题,对下一阶段的高速动车组的优化设计给出建议。     

基于轨迹数据的共享电动自行车逆行风险行为影响因素研究

为改善电动自行车带来的交通安全问题,研究逆行风险行为与其影响因素间的相关关系。基于长沙市芙蓉区共享电动自行车GPS轨迹数据,实现逆行行为的精准识别,采用机器学习CatBoost模型与SHAP可解释机器学习框架,从道路条件、交通状态、土地利用性质等方面开展逆行行为影响要素挖掘及作用解析。研究结果表明：CatBoost模型能够有效预测路段逆行频次并提取逆行行为的重要影响因素,主要包括出行时段、公共交通设施、土地利用性质、道路条件及交通状态等;从出行时段来看,工作日、早晚高峰时段更容易发生逆行;从公共交通设施与土地利用性质来看,道路周围公交站地铁站出口数量及餐饮、公司、购物等设施数量与逆行频次呈现非线性影响关系,在一定范围内设施数量与逆行行为存在正影响作用;从道路条件来看,过街通道间距在50~400 m时不易发生逆行,在非机动车道无物理隔离设施或过街通道间距在400~600 m时容易发生逆行,间距大于600 m时作用不稳定;从路段机非分隔形式来看,护栏分隔的逆行概率较低,绿化带分隔的逆行概率较高;从交通状态来看,当骑行速度、加速度较低或较高时与逆行行为负相关,当骑行速度在6~16 km·h^-1及加速度在0.3~1.0 m·s^-2时与逆行行为正相关。研究成果可为共享电动自行车风险骑行行为辨识、非机动车交通安全管理提供有效的技术支持。     

基于3D的疏浚轨迹显示系统工程应用

针对耙吸挖泥船边坡开挖、扫浅等特殊工程施工质量差、效率低等问题,基于疏浚轨迹显示系统,建立船舶、航道和数字地形模型;通过工程应用,分析3D可视化功能下的特殊工程施工质量与效率。结果表明,疏浚航行、作业可视化辅助系统,即疏浚轨迹显示系统,对于保证疏浚工程的施工安全和施工质量、提高施工效率具有重要的价值。     

限制区域水面无人艇路径规划与跟踪控制研究

路径规划与跟踪控制是水面无人艇自主航行的关键技术.首先,采用概率地图法(PRM)对水面无人艇的路径规划进行了研究,详细介绍了概率地图法的原理以及算法实现流程,针对传统方法在工程实际中存在的问题,结合无人艇操纵性能约束提出了简单有效的改进方法,进行了算例验证;其次,以PRM规划路径为目标对象,开展了欠驱动无人艇路径跟踪控制技术研究,对操舵响应非线性模型进行线性化处理,考虑舵角饱和约束限制,设计了模型预测控制器,舵角的执行指令可以通过二次规划算法求解;最后,进行了限制区域水面无人艇路径规划和跟踪控制的联合仿真验证.研究结果表明:概率地图法可以成功地应用于限制区域无人艇路径规划,方法可实现性好、效率高;规划所得的路径由一系列直线段组成,有利于路径跟踪控制;通过模型预测控制可以快速平稳地实现欠驱动无人艇对目标路径的跟踪控制.     

史上最短的休赛期后 2021赛季WRC揭幕战蒙特卡洛

仅过了六周的史上最短休赛期,迎来110周年华诞的蒙特卡海拉力赛再度揭开新一年的环球拉力旅程。进入WRC生涯最后一季的塞巴斯蒂安·奥吉尔/朱利安·因格莱西亚组合,以“世界最悠久拉力赛”创造新历史的第八胜,为自己的“告别巡演”定下基调。全程跟踪后,《汽车之友》·冲程相信本站极具赛季的指标意义。     

混沌动力系统特性的仿真研究

应用先进的计算机图形学及科学计算可视化技术，编制了非线性动力系统仿真分析程序，可直观地分析混沌动力系统的轨迹特性。