装载机避障轨迹规划及模型预测轨迹跟踪

轮式装载机在工作区域行驶时，避障过程频繁，以往的避障轨迹规划未考虑整车转向半径约束和车速变化，也较少考虑整车在动力学模型条件下的轨迹跟踪性能。针对上述情况，以自动驾驶轮式装载机为对象，基于最优快速随机扩展树算法（RRT^*），考虑车身膨胀圆个数，生成全局最优避障路径，以整车最小稳定转向半径为约束，利用CC-Steer算法对避障路径进行平滑处理，采用路径-速度分解算法规划满足整车在加速、匀速和减速状态下的避障行驶轨迹。基于整车动力学模型，考虑行驶过程中的横向位置偏差和航向角偏差，并将整车动力传动系统视为1阶惯性环节，构建装载机动力学状态空间方程。以加速度和铰接角为控制输入，以车速、横向位置偏差和航向角偏差为控制输出，建立整车动力学预测模型，以加速度、铰接角和车速为约束条件，将目标函数转换为二次规划问题，建立满足装载机在工作区域避障的模型预测轨迹跟踪控制系统。以规划的非匀速行驶避障轨迹为目标，利用构建的模型预测轨迹跟踪系统，进行自动驾驶轮式装载机的轨迹跟踪仿真。研究结果表明：所提方法能够很好地控制自动驾驶轮式装载机从初始位姿驶向目标位姿，实现整车在工作区域的避障过程，且在避障过程中满足整车的约束要求，保证整车在轨迹跟踪过程中的安全稳定性能。     

舰载光电目标跟踪系统三轴支撑框架驱动机构控制

介绍安装在水面舰艇上的用于计算机式目标跟踪系统的视频传感器三轴支撑框架结构,推导考虑舰艇摇摆时框架角、摇摆角和目标方位角之间的关系式,给出保证跟踪目标的框架驱动机构控制量的形成方法,提出提高目标跟踪精度的建议。     

实施跟踪审计 促进项目建设——浅谈高速公路建设项目跟踪审计

“2008至2012年，对关系国计民生的特大型投资项目、特殊资源开发与环境保护事项、重大突发性公共事项、国家重大政策措施的执行将试行全过程跟踪审计。”这是审计署制定的《2008至2012年审计工作发展规划》中明确提出的任务。     

基于多尺度边缘融合及SURF特征匹配的车辆检测及跟踪方法

为提高交通参数提取的准确性与实时性,研究了基于多尺度边缘融合和SURF特征匹配的车辆检测与跟踪方法,克服了传统基于边缘特征的车辆检测方法易受噪声、背景干扰的问题,实现车辆准确检测.将车辆检测结果作为跟踪样本建立跟踪样本集合,通过建立匹配点对几何约束消除误匹配特征对,提高跟踪样本与待跟踪视频帧的SURF特征匹配准确度.针对车辆驶入、驶离相机视野,车辆间歇性运动,背景缓慢变化等情况提出跟踪样本更新机制,实现车辆的准确、实时跟踪.实验结果显示,所提算法的车辆检测率为88.3%,检测准确度为90.2%;跟踪精确度为86.4%,跟踪准确度为92.7%;检测时间成本为91.8ms,跟踪速率为52.2fps.检测准确度、跟踪准确度、检测速率、跟踪速率均高于光流法、粒子滤波法和SIFT特征匹配法,表明所提算法能较好地满足实时性应用.      

动车运用所检修现场质量卡控管理系统(DQMIS)的设计与实现

分析了动车运用所检修现场管理与质量卡控的需求与现状,并就实现检修过程智能卡控与遗留故障动态跟踪,采用物联网技术思想,提出了基于CRH动车组一二级修流程作业与故障闭环管理的检修现场质量卡控管理的解决方案。     

红岩杰狮跟踪报道（五）

红岩杰狮重卡在第三届太原卡车物流展上亮相，引起了关注。借本次车展举办之机，记者采访了上汽依维柯红岩山西销售服务中心及多家经销商的负责人，就2011年杰狮在山西市场的表现和产品亮点进行了了解。     

东风天龙 跟踪报道（四）

发稿前记者电话联系上谢风林师傅．他正在陕西榆林地区。据谢师傅介绍，他正忙着从土豆生产基地榆林收购土豆，然后运输至福州、厦门等南方城市，一个来回10多天的时间，收益还不错，而天龙重卡运行正常．性能良好。至此．本刊对谢风林和他的天龙重卡的跟踪报道也告一段落。     

旗铃BJ1040P1S4跟踪报道(四) 不顺利也不彻底的“首保”

小档案:购买车型:北京汽车制造厂有限公司旗铃BJ1040P1S4购车日期:2009年7月29日货箱尺寸:4250×1860×400(mm)发动机型号:全柴4D26发动机功率:68kw(92马力)发动机号:Q090503496A使用地区:北京大兴区基本用途:向区内各超市、商店运送生活用品发稿时行驶里程:9000公里上期说到:新买的旗铃在使用中出现很多问题。我想等到做首保的时候一并要求服务站给解决。     

江淮HFC5056XXYK103跟踪报道（四）

小档案：车主：金山物流公司购买车型：安徽江淮汽车股份有限公司＂江淮HFC5056XXYK103＂3台＂江淮HFC5080XXYK1R1T＂7台购车日期：2008年5月下旬货箱尺寸：5200×2000×2000,6200×2170×2300（mm）发动机型号：朝柴CY4102-C3D,锡柴CA4DF3-13E3发动机功率：80kw（110马力）,96kw（130马力）发动机号：08021729,08019743等使用地区：北京地区基本用途：市内物流配送服务发稿时行驶里程：68000公里