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661.
针对汽车高速紧急换道避障轨迹规划与跟踪控制问题,提出一种基于Radau伪谱法的汽车高速紧急换道避障最优控制策略。首先,采用汽车运动学与动力学模型相结合的方式将汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题转换成汽车高速紧急换道避障最优控制问题,再通过Radau伪谱法将其转化为非线性规划问题,从而直接得到汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题的最优解,即:目标轮胎纵向滑移率和目标前轮转向角速度。随后,采用离散滑模变结构控制理论设计了对参数摄动和外界干扰具有强鲁棒性的车轮滑移率自适应滑模跟踪控制律,实现目标轮胎纵向滑移率的跟踪控制。最后,基于高精度的车辆动力学软件构建模型在环仿真系统,验证所提控制策略的可行性和有效性。 相似文献
662.
663.
机器人控制中的变结构观测器 总被引:1,自引:0,他引:1
研究机器人控制中的非线性轨迹跟踪问题,从而为复杂系统提供变结构观测器的设计方法。在传统的勒贝格观测器增加一个开关参数,从而保证观测器的鲁棒性。为解决轨迹跟踪的问题,采用全信息状态下的控制律。可以证明,闭环系统是李雅普诺夫全局渐近稳定的。进行了3自由度的机器人上的控制仿真,实验结果表明观测向量和跟踪误差渐近收敛。 相似文献
664.
665.
天文导航是一种高精度、自主式的导航技术,在现代武器系统中起相当重要的作用.射电天文导航是一种新型的导航技术,其克服了常规光电天文导航受气象条件限制这一不利影响,为实现天文导航的全天候特性奠定基础.本文在详细分析了宇宙射电探测目标特性的基础上,提出了将太阳射电和人造卫星辐射2种不同特征的信号进行同系统接收测量的途径;详细介绍了某射电天文导航系统的接收和跟踪体制;对该系统进行了目标测角精度分析.试验数据表明,本文介绍的射电天文导航系统对太阳的测角精度已达2.7″,与光电导航性能相当. 相似文献
666.
粒子群算法是根据鸟群觅食过程中的迁徙和群集模型而提出的用于解决优化问题的一类新兴的随机优化算法.文中充分利用粒子群算法的全局收敛特性,并与参数跟踪策略相结合形成一种新的求解复超越方程算法.基于该算法对微带天线的特征方程进行了求解,求解结果与该问题的已有结论相吻合,说明该算法的有效性. 相似文献
667.
一是过度依赖历史数据。风险管理模型都是从历史数据延伸出来的。但是最近20年,产品创新速度很快,仍然沿用历史数据和以此为基础的风险管理模型就不再具有指导意义。二是衡量尺度过窄。许多金融机构使用日数据跟踪风险,但这种每日评估的方法是建立在资产可以被快速出售的假设之上的,因此会低估企业所真正即将承受的风险。三是忽视已知的风险。辨识风险比较容易,但在决策时充分考虑所有的风险则比较难。通常容易被忽视的有四类风险: 相似文献
668.
669.
670.
为对不同环境影响因素下的船舶异常行为进行有效识别,提出一种综合考虑船舶位置和船舶航行状态的多角度船舶异常行为识别方法。将船舶航行状态分为停留、直行和转向等3类,对网格化水域内的船舶航行状态进行统计,获得船舶正常航行状态的区域分布情况;利用核密度估计算法对船舶位置特征进行提取,获得正常航行位置的区域分布;利用正常船舶航行状态和船舶位置分布情况对船舶异常行为进行识别。选取曹妃甸水域的船舶轨迹数据,用以验证异常行为识别模型的检验效果。试验结果表明:船舶位置异常识别取决于阈值的设定,宽松的阈值识别的异常位置包含船舶较少的航线轨迹,严格的阈值识别的异常位置反映船舶的危险行为;在船舶航行状态异常识别中,该方法可以对航向大幅度波动和航速剧烈变化的船舶异常航行行为状态进行有效的识别。 相似文献