钢管自动定尺切割装置

钢管切割是钢管生产中一道重要工序,它对钢管流水线的连续作业非常重要。钢管自动定尺切割装置能有效地控制钢管切割的长度,提高切割的精度,减少超长或短尺造成的废品。     

机械手的轨迹规划算法研究

为了防止机械手从静止状态突然加、减速对设备造成损害,需要对机械手末端的位置和姿态进行规划。针对此问题,基于特殊正交群上的测地线方程,提出一种规划机械手在每个检测点的位置和姿态的算法,实现机械手末端沿检测轨迹均匀加、减速。利用图灵TKB070S机械手开展机械手平台运动试验,验证了算法的有效性。     

基于横纵向综合控制的智能汽车路径跟踪

针对智能汽车路径跟踪精度不高、稳定性不足的问题,提出一种基于横纵向综合控制的解决方法。该方法在横向控制时,根据模型预测控制器求得最优前轮转向角;纵向控制时,根据加减速控制策略使汽车跟踪期望车速;此外,将横纵向控制耦合起来形成横纵向综合控制。联合使用CarSim和MATLAB/Simulink对综合控制方法进行了仿真试验。计算结果表明：该控制器能够稳定跟踪期望速度,又能够提高路径跟踪精度、行驶稳定性。     

直线角焊缝的旋转浮头跟踪法

介绍了旋转浮头跟踪头的主要结构及跟踪原理,分析了产生误差的原因,描述了间隙、定位焊、飞溅对焊缝的影响。     

舰船光电跟踪设备可靠性外场数据处理研究

统计舰船光电跟踪设备故障,分析其可靠性增长的趋势检验方法,研究提出光电跟踪设备可靠性外场数据的区间估计公式。     

基于自适应分数阶Kalman滤波的船舶视觉跟踪

为提高Kalman滤波算法的准确性和鲁棒性,提出一种基于自适应分数阶系统的Kalman滤波算法,设计状态噪声协方差选择的自适应机制,推导其数学过程.将该算法应用到船舶视觉跟踪中,选取不同河流的CCTV(Closed Circnit Television)船舶监控视频(包括不同情况下的内河船舶运动监控),针对不同船舶大小...     

基于Radau伪谱法的汽车高速紧急换道避障最优控制策略设计

针对汽车高速紧急换道避障轨迹规划与跟踪控制问题,提出一种基于Radau伪谱法的汽车高速紧急换道避障最优控制策略。首先,采用汽车运动学与动力学模型相结合的方式将汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题转换成汽车高速紧急换道避障最优控制问题,再通过Radau伪谱法将其转化为非线性规划问题,从而直接得到汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题的最优解,即:目标轮胎纵向滑移率和目标前轮转向角速度。随后,采用离散滑模变结构控制理论设计了对参数摄动和外界干扰具有强鲁棒性的车轮滑移率自适应滑模跟踪控制律,实现目标轮胎纵向滑移率的跟踪控制。最后,基于高精度的车辆动力学软件构建模型在环仿真系统,验证所提控制策略的可行性和有效性。     

基于模糊PID的恒张力控制助力铺排船航迹跟踪

铺排船的施工作业精度直接影响长江航道治理工程的质量,文中针对长江航道铺排船作业过程中排布铺设轨迹平均误差较大,常规的锚绞车力矩控制系统难以实现减少航迹误差的情况,提出在原有控制系统基础上增加对锚缆张力的控制,保证锚缆在各种水域条件下和铺排状态下始终保持张紧状态,以提高锚绞车力矩控制效果。文中基于模糊逻辑的思想,对锚缆张力设计了一种模糊PID控制的恒张力控制策略。经过应用于实际作业中发现,在原控制系统中增加模糊PID恒张力控制策略后,排布铺设的轨迹平均误差减少了59%。     

一种引入距变率和角变率的卡尔曼滤波算法

对可以观测距变率和角变率的雷达观测系统提出了在三维空间中引入距变率（径向速度）和角变率（角速度）的伪线性卡尔曼滤波算法。针对匀速直线运动目标和匀加速直线运动目标,将新提出的算法和传统算法进行仿真,当引入距变率和角变率时,其收敛速度加快,收敛精度提高,改善了跟踪性能,具有工程实践指导意义。     

射电探测在天文导航技术中的应用

天文导航是一种高精度、自主式的导航技术,在现代武器系统中起相当重要的作用.射电天文导航是一种新型的导航技术,其克服了常规光电天文导航受气象条件限制这一不利影响,为实现天文导航的全天候特性奠定基础.本文在详细分析了宇宙射电探测目标特性的基础上,提出了将太阳射电和人造卫星辐射2种不同特征的信号进行同系统接收测量的途径;详细介绍了某射电天文导航系统的接收和跟踪体制;对该系统进行了目标测角精度分析.试验数据表明,本文介绍的射电天文导航系统对太阳的测角精度已达2.7″,与光电导航性能相当.