基于车辆动力学模型的换道轨迹规划研究

针对自动驾驶车辆换道轨迹规划时的操纵稳定性问题，基于CarSim/Simulink仿真平台建立了车辆动力学模型，构建了轨迹规划系统框架，通过轨迹信息后处理并提出了目标函数设计，进行了横向控制序列采样以保证车辆的稳定与极限性能，完成了算法对轨迹的综合评价选优。随后开展了仿真试验，对比分析了轨迹跟踪控制系统下的实际轨迹、最优规划方法所规划的换道轨迹。仿真结果表明，该轨迹规划系统框架及算法模型能有效提高车辆的操纵稳定性，可实现冰雪路面等极端工况下自动驾驶车辆换道轨迹规划。     

基于纯电动船的直流选择性保护研究

本文分析了电动船直流电站系统的组成配置，分析了不同短路类型的保护机理与选择性实现原理。对关键保护元件的选择，对与保护计算相关的设备分别进行了建模，并建立系统短路故障分析模型，对各类型短路进行了仿真分析与保护策略验证。     

路基工程面向CAD的UAV DOM关键技术应用研究

无人机正射影像在路基工程领域应用广泛，随着影像质量越来越高，在路基设计过程中能够减少设计人员大量的外业调查工作。但目前无人机正射影像在CAD中的应用仍存在着操作繁琐、数据体量限制的问题。通过将影像金字塔技术移植到CAD中，实现对大体量无人机正射影像的加载，通过二次开发实现坐标统一配准功能，既解决了无人机正射影像数据加载繁琐问题，又解决了数据体量限制问题；结合路基设计过程中软基处理、涵洞布设等工作，论证了该技术的重要意义。     

选择性催化还原过滤器研究进展

选择性催化还原过滤器(Selective Catalytic Reduction Filter, SCRF)是具有很大发展潜力的发动机污染物处理手段，作为兼具SCR和DPF两部分功能的后处理装置，能够帮助减小后处理装置体积和费用，或者在不缩减体积的情况下获得更好的污染物处理效果。但SCRF内部多种组分构成的复杂的反应体系和较宽的工作温度窗口导致对系统污染物处理效果的预测难度提高很多。全面梳理了近年来SCRF在以下两个方面的研究成果：一是影响DeNO_x效率和被动再生效率的表观因素，一是SCRF微观化学反应与传质机制，有利于研究者开展微观机理和SCRF配套优化研究。     

微控单车试验器与F8L型空气分配阀装车后单车试验的匹配性研究

F8型空气分配阀以故障率低、检修周期长、检修工艺性好、技术难度及检修成本低等优点深受各客车运用单位欢迎。2017年推出的铝合金阀体的F8L型空气分配阀更是打通了与其他型号制动机的互换性，快速提高了市场占有率。但在大量装车后，尤其是在原踏面制动客车换装F8L型空气分配阀后，单车安定性试验时，微控单车试验器误报制动缸漏泄量超标。经深入分析，该不合格项点实际是F8L型空气分配阀与踏面制动组合的制动系统与微控单车试验器内部采样逻辑匹配性偏差造成的误报现象。文章通过分析F8L型空气分配阀试验动作过程，F8L型空气分配阀与盘型制动装置和踏面制动装置配合差异以及单车试验器采样原理，结合现车实际验证，针对F8L制动系统对于配置不同的基础制动装置(盘型或踏面),提出了对单车试验器采样逻辑的修订建议，在满足单车试验有关标准前提下，提高单车试验可靠性和精准度，防范误判或不合格产品产生。     

双重下采样增强的点云改进配准算法研究

自动驾驶领域对点云配准实时性要求高，而已有ICP算法及其变体存在对初始位姿要求高、配准速度慢等问题。鉴于此，本文提出了一种改进的快速点云配准方法，首先采用双重下采样方法对初始点云数据进行预处理，在保留原始特征的同时快速降低点云数据量，然后引入内部形状描述子（ISS）来优化超级全等四点集（Super4PCS）算法，降低其时间复杂度，最后选用线性最小二乘优化ICP算法进行快速精配准。采用斯坦福点云数据和自动驾驶Kitti点云数据对该算法有效性进行了测试和对比验证，结果表明：该算法具有良好的鲁棒性，且配准精度和配准速度均比已有算法有明显提高。     

船用柴油机高压SCR系统强度及变约束分析

选择性催化还原(SCR)系统在工作时会承受重力、内压、高温负荷和腐蚀性气体的作用，这些因素直接影响系统的安全可靠运转，有必要采用合理的方式对其进行强度校核。以某型柴油机高压SCR系统为例，对其强度进行仿真分析，结果表明：管道两端法兰的轴向位移均高于径向位移，计算点距离固定支撑点越远，轴向位移越大；柴油机高压SCR系统经应力线性化处理，在垂直和倾斜工况下的应力强度整体低于3倍许用应力S_m；不同约束方式下反应器支撑的应力强度差别较大，底面约束状态下的应力强度整体大于侧面约束状态。     

船用SCR技术现状及发展

船用选择性催化还原(selective catalytic reduction,SCR)技术是1项高效的NO_X脱除技术，已经在船舶领域得到了广泛应用，但随着环保要求调整与能源结构的变化，船用SCR技术也需要相应调整。目前船用SCR多使用尿素-选择性催化还原(Urea-SCR)技术，此技术受船用燃料油中杂质及烟气排气温度影响较大。其中，船用燃料油中的硫(S)及碱性金属等物质含量高，对催化剂的毒副作用明显，限制了船用SCR的使用。船舶主要使用柴油机，决定了烟气排气温度变化区间，通过影响尿素水解产NH₃效果、SCR反应器布置形式及催化剂活性，最终影响尾气脱硝效果。上述现状表明，使用船用燃料油的船舶，带废气加热的LP-SCR系统设计将是SCR设计的重要方向；寻找产NH₃效率高及控制精确的安全NH₃源(或方式)，对于船用SCR系统发展也起到了至关重要的作用；提高燃料品质、降低烟气中毒副作用限制，可为研制发展船用新型低温、抗毒催化剂提供基础。由于碳中和目标，低碳、零碳燃料船舶将是全球趋势，使得燃烧后排气不同，进...     

直流组网电力推进系统选择性保护设计与验证

随着国际海事组织和各国政府对船舶排放的要求越来越高，使用综合电力推进系统的船舶越来越受到市场的青睐，对于采用电力推进系统的船舶，需要对其进行进行选择性保护。它使用电流和电压信号进行监测，并以可调节的方式来检测系统故障。文章结合某新造船实例，简述选择性保护原则，从选择性保护方案开始，分析了不同短路类型的保护机理与选择性实现原理，对关键保护元件的选择，对与保护计算相关的设备分别进行了建模，并建立系统短路故障分析模型对各类型短路进行了仿真分析与保护策略验证。