基于TD3算法的人机混驾交通环境自动驾驶汽车换道研究

提高人类驾驶人的接受度是自动驾驶汽车未来的重要方向,而深度强化学习是其发展的一项关键技术。为了解决人机混驾混合交通流下的换道决策问题,利用深度强化学习算法TD3（Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient）实现自动驾驶汽车的自主换道行为。首先介绍基于马尔科夫决策过程的强化学习的理论框架,其次基于来自真实工况的NGSIM数据集中的驾驶数据,通过自动驾驶模拟器NGSIM-ENV搭建单向6车道、交通拥挤程度适中的仿真场景,非自动驾驶车辆按照数据集中驾驶人行车数据行驶。针对连续动作空间下的自动驾驶换道决策,采用改进的深度强化学习算法TD3构建换道模型控制自动驾驶汽车的换道驾驶行为。在所提出的TD3换道模型中,构建决策所需周围环境及自车信息的状态空间、包含受控汽车加速度和航向角的动作空间,同时综合考虑安全性、行车效率和舒适性等因素设计强化学习的奖励函数。最终在NGSIM-ENV仿真平台上,将基于TD3算法控制的自动驾驶汽车换道行为与人类驾驶人行车数据进行比较。研究结果表明：基于TD3算法控制的车辆其平均行驶速度比人类驾驶人的平均行车速度高4.8%,在安全性以及舒适性上也有一定的提升;试验结果验证了训练完成后TD3换道模型的有效性,其能够在复杂交通环境下自主实现安全、舒适、流畅的换道行为。     

世界油运市场月评

(2020年12月)12月上、中旬,国际原油价格继续上行,下旬小幅回调。上、中旬,沙特认为全球能源需求足以消化,从2021年1月起小幅上调原油产量50万桶/日,进而提高针对亚洲市场客户的油价;市场预期新冠疫苗的逐步上市将提振全球燃料需求;沙特油船爆炸令市场担忧可能出现供应不足的风险;美国国会就一项9000亿美元的疫情救助支出计划达成一致,多重因素助力国际油价持续攀升至52.26美元/桶,创9个半月以来新高。     

CRTSⅠ型双块式无砟轨道道床板轨排稳定控制技术

轨排稳定的控制是最终实现轨道高平顺性的保证,在吸收德国先进施工经验的基础上,结合武广客运专线现场施工实践,对轨排的约束方法和稳定控制技术进行了研究.     

悬索桥施工猫道的设计与施工

猫道作为大跨悬索桥缆索系统架设的关键操作平台,在悬索桥的施工过程中具有重要的作用。施工猫道不仅是进行高空施工的脚手架,而且是悬索桥上部结构施工的重要组成部分。以佛山平胜大桥为例,对悬索桥施工猫道的设计与施工方法进行了分析研究,为同类桥梁进行借鉴。     

岩溶地层地铁区间隧道围岩临界承载力研究

岩溶地质构造在我国广泛分布,岩溶地质构造给地下工程造成的影响不容忽视。通过对岩溶地质构造特征进行分析,基于损伤理论与尖点突变理论,建立岩溶体顶部弯剪破坏与边墙屈曲破坏两种力学模型。针对层状围岩推导出基于顶部弯剪破坏模式的临界承载能力计算公式,并通过对某岩溶区段地铁区间隧道运行期间的稳定性分析验证了研究成果的合理性。     

水泥混凝土机场道面纵缝碎裂损坏分析及修复

纵向接缝碎裂是水泥混凝土机场道面的主要损坏类型之一。对该类损坏的形态进行了描述，并在分析损坏发生原因的基础上，提出了损坏的维修措施与预防对策。     

2003年上半年全国汽车产销量统计

产量 ,辆同比增长 ,%销量 ,辆同比增长 ,%汽车总计 2 0 765 87 3 4.13 2 0 2 71613 1.99载货车 62 64 43 6.17 5 9710 8 5 .17柴油车 49493 17.5 44 862 0 18.83汽油车 13 15 12 1.3 11110 87 -8.19　重 14 960 0 4.62 14 1990 2 .49中 712 89-2 8.45　 68864 -2 9.45　轻 3 19