基于线性路径跟踪控制的换道避撞控制策略研究

为实现车辆自主避撞,改善道路交通安全状况,提出一种基于线性路径跟踪控制的换道避撞控制策略。为实时确定制动和换道时机,获取跟车状态下自车和前车车速、加速度、相对距离以及驾驶人制动反应时间计算制动安全距离和换道安全距离,并在此基础上分别引入制动危险系数B和换道危险系数S评估制动与换道风险,使得车辆发生追尾碰撞的危险程度和主动干预阈值更直观。根据车辆期望横向加速度和期望横向位移的变化特性,采用5次多项式法规划符合驾驶人换道避撞特性的避撞路径。为保证换道避撞过程中驾驶人的安全舒适,采用最大横向加速度约束换道避撞轨迹。为实现对换道避撞路径的线性跟踪控制,保证车辆的操纵稳定性和横摆稳定性,基于车辆稳态动力学模型建立前馈控制,结合线性反馈控制消除换道路径的位置和横摆角偏差,修正参考路径实现直车道场景追尾避撞控制。仿真和实车交叉验证试验表明：根据车辆期望横向加速度和期望横向位移建立的符合驾驶人换道避撞特性的五次多项式换道路径与驾驶人实际换道避撞路径基本吻合,结合碰撞时间和车间时距的制动避撞控制策略能够在保证车辆行驶安全舒适性的同时有效避免车辆追尾碰撞,减少交通事故的发生。     

CR1500HF镀锌热成形钢点焊接头性能研究

采用电阻点焊工艺研究模压淬火态CR1500HF镀锌热成形钢焊接接头性能,分析不同工艺参数对焊点接头性能的影响,并比较了镀锌涂层和裸板热成形钢焊接工艺窗口。结果表明,镀锌板焊接工艺窗口为1.2～1.6 kA（裸板的焊接工艺窗口为1.4～1.8 kA）。且随着电极压力的增大,焊接电流逐渐增大;焊接过程中镀锌板熔核中并未出现液态金属致脆(Liquid Metal Embrittlement,LME)现象。     

奥迪混合动力车型绝缘电阻故障引起整车无电动模式故障2例

有一辆奥迪Q5 hybrid混合动力汽车和一辆奥迪A6L e-tron混合动力汽车启动时,仪表报警,均显示混合动力系统故障,均无电动模式。初步判断故障范围在高压系统的高压线路连接以及安全控制系统。结合诊断仪读码的分析,故障范围锁定在某个或者多个高电压部件不绝缘,通过对所涉及的元件、电路等进行检测,故障点分别为电驱动装置的功率和控制电子单元内部积水、高电压蓄电池充电器内部不绝缘故障,对其分别进行积水清理、部件更换后,车辆仪表报警灯消失,可正常电动行驶。     

DPZ-440型高速配碴整形车走行齿轮箱的开发

主要介绍了DPZ-440型高速配碴整形车走行齿轮箱的研制及关键技术,重点阐述了其结构特点、工作原理及试验结果。     

道路桥梁的养护工作

桥梁是公路的重要组成部分,桥梁养护的好坏直接关系到公路交通的安全和畅通。随着我国国民经济的迅猛发展,对交通运输提出了更高的要求．反映在公路运输上的交通量猛增．运输车辆载重量加大。公路运输对公路桥梁的通行能力和承载能力的要求越来越高．而一些旧桥陈旧老化．破损现象日趋严重,许多旧桥难以适应日趋增长的交通量需要。对桥梁的养护维修和加固工作已越来越尖锐地提到各级公路管理部门的议事日程上来。如何养护管理好现有桥梁,保持桥梁的完好工作状态,延长其使用寿命,这一新的课题已摆在各级公路管理部门的面前。桥梁设施维修养护的目的是经常保持其完好状态．并延长其使用寿命。     

城市快速路匝道最小间距模型

匝道间距是路线设计中的重要内容,对交通流有决定性的影响。根据城市快速匝道的特点,应用驾驶员行为理论,模拟了驾驶员城市快速匝道上的驾驶行为。认为匝道间距是影响城市快速路主线运行状况的关键因素。为了合理确定匝道最小间距,必须确定匝道组合模式和计算匝道加减速车道长度,并计算出车流从匝道汇入主线后,由于车流变道而形成交织车流长度。由此建立了不同匝道组合模式下的匝道最小间距模型。应用实例表明。当匝道间距不能满足最小间距时,车速降低,服务水平下降。     

未知负载和转子电阻的交流感应电机自适应控制

基于自适应观测控制器设计了三相交流感应电机调速系统,该控制器在未知电机转子电阻和负载及不需要测量磁链情况下,可同时且不受限制地单独控制电机转速(转矩)和磁链.控制器只测量转速、电压和电流信号自适应估计磁链和未知参数.用该控制方法设计了两相坐标轴磁场定向电机模型,系统不存在非线性,因此适合离散化和DSP系统的数字实现.     

多沙河道中的泥沙治理

为解决多沙河道中淤积泥沙资源化利用困难和生态景观差的问题,以嘎斯汰河泥沙治理为例,分析水沙过程及河床演变规律,采用梯级跌水沉沙和景观坝相结合的方法治理泥沙,能够在洪水期上拦粗沙以资源化利用,下排细沙以改善淤积形态;在非洪水期中下段实现清水满槽,提高了植物成活率,对水生态系统的构建有重要意义,并为后续工程提供借鉴。     

洋山港建设时期海域通道冲淤变化特征分析

洋山深水港区是由大、小洋山南、北两支岛链组成,形成东窄西宽面向杭州湾开口的喇叭状水域,文章结合洋山港建设以来现场实测水文、地形资料,分析了1998～2007年洋山海域通道内地形冲淤演变情况,将洋山港通道内地形变化特征概括为:随着边界的变化,地形冲淤调整迅速;南北格局呈现出"南淤北冲"的规律;长时间尺度来看,近期地形总体趋于相对平衡,略有冲刷;短时间上看,年内冲淤变化大。为洋山港港区进一步的规划方案论证提供基本依据。