ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

2021年奔驰VITO 主动制动辅助系统 功能不可用且组合仪表报警

车型:2021年奔驰VITO(448813),配置274.920发动机及725.019变速器.VIN:LB1WG3E1XM8××××××.行驶里程:7880km.故障现象:主动制动辅助系统功能不可用且组合仪表报警.故障诊断:此车是一个严重受损的事故车,维修后发现组合仪表提示主动制动辅助故障,如图1所示.     

新能源和油-电混合动力动车组走向市场

燃料电池动车组即将在德国亮相,这激起了人们对以氢为燃料的"零排放"牵引方式的兴趣,油-电混合动力模式的推广应用,为用户提供了一系列替代传统内燃和电力牵引的选择方案。     

多通道信号检测系统在地铁列车上的应用

地铁列车普遍采用110 V节点电路进行关键控制指令传输,其性能的好坏直接影响地铁运行的稳定性。文章介绍一种多通道信号检测系统,对其硬件电路和软件程序的设计进行了详细阐述,并以广州地铁二号线A4型车为例,介绍多通道信号检测系统在地铁列车维保上的应用。     

突涌地质隧道TSP法弹性参数判识研究

结合云南4座在建高风险隧道典型突涌实例,对不同不良地质发生突涌的地质情况及突涌段落地震波反射法(TSP)的预报成果进行总结,分析各类突涌发生的工程地质条件和地震波反射法物理参数,归纳隧道突涌地质特征,得出大规模突涌时地震波反射法物理参数中纵波速度V_p、横波波速V_s、纵横波速比V_p/V_s和泊松比σ四项参数的判断标准:(1)富水时,V_p/V_s与σ都呈增长趋势,V_p/V_s变化率增长约5%以上,σ变化率增长约10%以上;(2)富水时,V_p/V_s由1.7→2.0变化,σ由0.25→0.3变化;(3)层状裂隙或构造破碎时,V_p均呈下降趋势;(4)存在裂隙及富水通道时,V_s均呈下降趋势;(5)V_p和V_s同时下降时,围岩破碎及地下水发育程度同步上升;(6)V_p上升、V_s下降时,围岩完整程度变化不大,地下水或裂隙发育程度上升。     

智能推荐系统在铁路客运延伸服务中应用研究

对互联网推荐系统模式进行分析，结合餐饮、酒店、旅游、定制服务等铁路客运延伸服务的应用场景，研究推荐系统在铁路客运延伸服务中的应用。通过对旅客浏览购买服务产品的行为记录进行数据分析，构建一套针对延伸服务的智能搜索与个性化推荐系统，实现服务产品的精准推送，不仅能够有效提高用户体验，提升铁路的服务质量，同时能够扩大客运营收，使铁路利润率达到最大化，提高行业竞争力，促进铁路客运服务和资产经营的转型升级。应用结果表明:智能推荐系统在铁路客运延伸服务中具有很好的应用前景。     

中水头船闸输水系统优化试验研究

以某船闸改建工程为背景,通过建立1:30船闸输水系统整体物理模型,研究中水头闸底长廊道侧支孔船闸输水系统优化布置方案。模型试验表明,设计方案下的船闸输水系统存在输水效率低、闸室横向水流分布不均及进水口出现串状吸气旋涡三方面影响船闸输水系统安全、高效运行的问题。综合研究船闸整体及输水系统布置形式,并结合试验各项水力特性指标,提出通过增大输水廊道尺度、沟通闸室两侧主廊道及消除上游引航道与进水口之间的高程突变的优化措施,有效提高了船闸的输水效率、改善了船闸进水口及闸室内水流条件。经过优化后的船闸输水系统可以满足规范、设计要求,各输水水力特性指标均达到预期的设计目标和要求。     

船舶训练系统液晶仪表的嵌入式仿真研究

为了满足现代大型舰船操纵人员的培养与训练需求,目前,基于虚拟现实技术的船舶训练系统已经获得了非常广泛的应用。液晶仪表是虚拟训练系统与被训人员的交互界面,其性能具有重要意义。本文研究的主要内容是船舶训练系统的嵌入式液晶仪表系统,研究了包括液晶仪表的总体设计、嵌入式芯片、仪表数据采集模块、脉冲信号控制电路模块以及液晶仪表的亮度调节电路等,具有一定的实际应用价值。     

基于嵌入式系统的舰船图像拼接技术

常规舰船图像拼接技术无法实现多环境的图像拼接,为此设计基于嵌入式系统的舰船图像拼接技术,对采集的舰船图像进行降噪处理后,利用均值法划分特征领域,通过特征领域构建尺度空间,利用尺度空间法则对图像特征进行配准处理,通过嵌入式系统中的换算函数对图像进行连接强化,实现舰船图像技术拼接。将设计的技术与常规3种图像拼接技术进行对比,在不同实验环境下,本文方法图像拼接能力明显好于3种传统方法。