基于自抗扰的反步非奇异终端滑模船舶航向控制器设计

针对船舶受到不确定干扰的情况下不能准确、快速地跟踪期望航向的问题,设计一种基于自抗扰技术的反步非奇异终端滑模航向控制器,该控制器通过跟踪微分器对期望航向及其微分进行精确提取,通过线性扩张状态观测器实时估计并补偿系统内部和外部的总扰动,引入一阶低通滤波器,有效避免传统反步法中出现的"微分膨胀"问题,利用反步非奇异终端滑模控制技术设计控制律,提高系统的响应速度、抗干扰性和控制精度,通过构造Lyapunov函数证明了系统的稳定性。Simulink仿真试验证明,控制器在不同外界条件下均可对期望航向进行准确、快速地跟踪,具有较强的鲁棒性。     

可液化倾斜场地端承单桩地震响应三维数值模拟

可液化倾斜场地桩基动力响应是国内外岩土抗震工程领域关注的重要问题.文中在振动台试验的基础上,将液化土层视为非牛顿流体,利用流固耦合方法进行了可液化倾斜场地桩-土-结构相互作用的三维数值计算,与试验结果进行对比,并分析了端承单桩在长径比、桩顶惯性力、端部嵌固条件影响因素下的动态响应特征.结果表明:基于流固耦合方法的数值计算与振动台试验结果一致,能真实再现振动台试验结果;桩长径比不同、桩顶是否附加质量块、桩端是否固定都能够明显影响桩基的动力反应;场地液化具有显著的滤波减震作用,地震波从底部非液化层传递至液化层,液化土中的加速度衰减更快.     

汽车虚拟装配技术及其可装配性评价分析

介绍了虚拟装配技术的定义与内涵,综述了虚拟装配技术的研究现状,分析总结了虚拟装配的工作内容,对整车可装配性进行评价分析,给出了整车可装配性评价体系。     

车用BSG系统简介

当传统动力汽车在等红灯、堵车时,如果驾驶员不主动熄灭发动机,发动机空转会造成严重的能源浪费和环境污染。为了减少传统动力汽车在非行驶状态下的能源消耗和污染物排放,一些汽车相关企业相继开发了BSG系统。一、BSG系统的定义BSG(Belt Driven Starter Generator)系统就是利用一种电机,该电机能通过皮带传动在极短时间内将发动机转速由零增加至怠速以上,从而实现汽车的快速起停的装置。     

协会货运保险条款2009版与1982版的比较分析

2009年,货运保险联合委员会展开了协会货运保险条款修订工作,结合物流业新情况对1982版的协会货运险条款进行了修订。文章从物流客户的角度详细比较新、旧条款的区别,以期物流客户能更加熟悉相关条款,促进风险管理工作。     

非航海毕业生海员培训班航海英语教学探析

针对非航海毕业生海员培训班航海英语教学的一些难点问题,根据非航海毕业生航海英语的学习特点,结合实际教学工作中的一些教学方法和经验,提出提高航海英语教学质量的一些建议。     

吊舱式推进器水动力性能研究综述

近十多年来吊舱推进器在众多的船型上取得了成功的应用、积累了使用经验,预报其实船性能成为船东和设计部门关注的重点.文中介绍了吊舱式推进器的特点,分析、介绍了目前几种主要的吊舱推进器模型试验方法及其特点,分析了敞水、自航试验中需要关注的问题;同时介绍了数值模拟预报吊舱推进器水动力性能的几种方法,包括势流法、势流M流藕合法、粘流法.     

航海模拟器中船舶进港训练评估系统的研究

为了提高航海训练评估的效率,减少主观因素对评估结果的影响,实现自动评估成为当前热点。在调查大量的学员实际训练和考试评估数据基础上,利用概率论中的非参数假设检验方法,对学员的操纵误差予以分析,得到学员的误差分布函数,并结合教师在考试评估中评定成绩的概率,计算出评估的等级区间。最后利用加权平均法计算出学生的综合成绩,采用VC＋＋6．0实现的系统在航海模拟器上测试,得到了比较理想结果。     

单一综合评价方法在潜艇操纵性评价中的应用

潜艇操纵性能包含指标众多,操纵性评价不是一个单指标评价问题,而是一个综合评价问题.建立科学合理的综合评价方法对潜艇的操纵性能进行综合评价具有重大现实意义.本文分别应用灰色关联分析法、灰色聚类评价法、模糊综合评价法和物元可拓评价法对某一潜艇的操纵性能进行评价,其中,灰色关联度分析法的预处理采用无量纲化方法,灰色聚类评价过程中采用的白化函数为三角形函数,模糊综合评价法采用岭形分布函数作为隶属函数确定模糊矩阵并应用计算综合评价向量,物元可拓评价法应用距离这一概念将不相容问题量化;最后对评价结果作出分析.     

手掘式顶进管道施工

顶管施工既能保证施工质量和工期,又能降低工程成本,且能够保证地面建筑设施的完好,保证道路交通的顺畅。从管道顶进的原理、设备及施工工艺方面叙述施工中的控制要点,并在此基础上指出施工中的注意事项,对类似工程具有一定的参考价值。