基于改进人工势场法的汽车弯道超车路径规划与跟踪控制

本文中针对无人驾驶汽车弯道超车工况,提出一种基于改进人工势场法的汽车弯道超车路径规划算法,以及一种基于线性鲁棒控制理论的汽车弯道超车路径跟踪最优保性能控制策略.首先,分别基于螺旋下降函数、斜坡正弦函数和指数函数构建弯道引力势能场、同车道行驶较慢车辆斥力势能场和弯道边界斥力势能场,三者构成汽车弯道超车路径的搜索空间.随后...     

车辆主动悬挂的μ鲁棒控制设计及其数/模混合仿真研究

用 μ方法设计了车辆主动悬挂鲁棒控制规律 ,并对实现 μ鲁棒控制的计算机系统进行了数 /模混合仿真。仿真结果表明 ,μ控制方法满足车辆主动悬挂性能鲁棒性的要求。     

遥操作机器人系统H∞混合灵敏度鲁棒控制器设计

基于H∞混合灵敏度鲁棒控制方法设计了主从机械手的控制器。提出了实用的加权函数选择方法和一种控制器降阶方法。采用MATLAB鲁棒控制工具箱进行仿真实验,结果表明系统在受扰情况下,具有良好的鲁棒稳定性和跟踪性能。     

车辆主动前轮转向H∞鲁棒控制系统研究

建立了车辆横向动力学非线性模型,考虑前后轮转弯刚度、路面附着系数、车速等参数不确定性及侧向风干扰作用,基于线性分式变换和环路互质分解技术,分别设计了主动前轮转向控制器H∞反馈和前馈控制部分并进行综合。大侧向风干扰和双移线操纵工况下的仿真结果表明：所设计控制器改善了车辆操纵稳定性能。     

基于鲁棒控制器的水面智能高速无人艇控制技术

由于船体速度和负载的改变将导致模型中的参数发生扰动,海风、海浪、海流等因素也会对模型产生干扰。参数摄动、外部扰动以及模型的误差导致了水面智能高速无人艇控制的不稳定性。船舶数学建模中存在的各种不确定因素,对船舶操纵系统的鲁棒性能产生很大影响。本文通过建立无人艇的数学模型,利用鲁棒控制系统对模型的各项参数进行重点分析与优化,进一步提高整个无人艇控制系统稳定性。     

非线性鲁棒控制系统分析和设计的μ方法

针对一类反馈线性化的仿射非线性系统，提出了非线性鲁棒控制系统的μ分析与μ综合方法，利用非线性状态反馈和坐标变换，可将许多不确定性线性系统线性化为关于广义对象和不确定性的线性分式变换（LFT），基于这个LFT，用D－K迭代法可获得线性化系统的鲁棒控制器，然后通用回代得到非线性鲁棒控制器。     

基于H∞理论的鲁棒控制策略在宏观经济研究中的应用

针对宏观经济模型参数估计并不准确，或随时间的变迁，系统参数值发生变化的情况，运用基于H∞理论的鲁棒控制策略，使宏观经济系统保持其较好的鲁棒性并能逼近给定的目标值。     

空间目标轨迹跟踪鲁棒最优预见控制算法的研究

针对系统已知的空间目标轨迹,提出了—种基于协调误差的空间目标轨迹鲁棒最优预见跟踪控制算法,其核心是将轨迹的协调跟踪误差和轨迹的位置跟踪误差考虑成系统的状态变量,并实施最优反馈控制．通过设计鲁棒状态反馈控制器,将鲁棒控制与最优预见控制结合起来,求出一种最优控制输入,使得它在已知系统干扰的情况下使得系统具有较好的跟踪性能和鲁棒性．     

基于μ综合鲁棒控制的EPS车辆操纵稳定性研究

在传感器噪声、参数摄动、路面干扰等因素的影响下,车辆EPS控制系统性能会不同程度下降,对汽车操纵稳定性造成一定的影响.为提高EPS控制系统性能,基于μ综合理论和鲁棒控制方法,选取相关性能指标设计了新型μ控制器,构造了装备EPS系统的整车μ综合控制系统.仿真与μ分析结果表明:基于μ综合算法的控制器具有良好稳定鲁棒性和性能鲁棒性,有效地提高了车辆操纵稳定性和安全性.