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为了解决智能分布式驱动汽车路径跟踪与制动能量回收系统间的协同控制难题,充分考虑分布式驱动汽车四轮扭矩独立可控在智能驾驶系统中的优势,设计适应不同路面附着条件的智能分布式驱动汽车转向、制动分层协同控制策略。上层控制器依据不同的路面类型设计差异化的多目标代价函数,以综合优化各工况下的控制目标。高附路面下,制定满足最大能量回收值的全局参考车速,在线优化路径跟踪指令,实现最优能量回收的同时减小系统运算负荷;低附路面下,优先考虑车辆的路径跟踪性能和行驶稳定性,在多目标代价函数中取消对全局参考车速的跟随要求,增设终端速度约束与能量回收项性能指标并减小能量回收项性能指标的权重系数。上层控制器基于模型预测控制方法对多目标代价函数进行滚动优化与预测求解,得到期望的前轮转角及4个车轮的总制动扭矩需求。下层控制器根据制动扭矩需求对四轮的液压制动扭矩和电机制动扭矩进行分配,最终完成整个复合制动过程。基于MATLAB/Simulink和CarSim软件,搭建控制器在环仿真平台,并在高附和低附路面条件下对所提出的策略进行试验验证。研究结果表明:高附路面下,所提出的控制策略在准确跟踪期望路径的同时相较固定比例制动力分配方法可提升2.7%的能量回收值并减少约0.02 s的单次计算时间;低附路面下,与使用高附控制策略相比,能够保证车辆的路径跟踪准确性与行驶稳定性,同时可提升7.8%的能量回收值;控制器在环试验结果证明了该协同控制策略对车辆性能提升的有效性。 相似文献
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介绍了交流传动机车传动控制单元(DCU)的发展情况,阐述了DCU功能模块的设计要素以及实现通用化、模块化设计的几点基本原则。讨论了DCU微处理器的选择原则及逆变器控制和计算的主要任务,论述了DCU的自检与系统保护方法及DCU与上级微机系统的通信特点。 相似文献
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KZ4A型交流传动电力机车用于哈萨克斯坦国家铁路干线高速客运。文章介绍了该车的技术特征、总体布局、性能参数及主要部件特点。 相似文献
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研制了一台高凸极比的两极ALA转子磁阻同步电动机,实验研究了电机的开环运行特性,研究结果表明电机开环运行时存在一个比较严重的低频振荡,这个振荡发生在电机电源频率略大于电机的自然频后的谋一频段,且会导致电机失去同步。 相似文献
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