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同步定位与地图构建(Simultaneous Location and Mapping, SLAM)是机器人在未知环境中实现自我导航能力的重要保证。目前SLAM算法使用的主传感器基本是激光雷达或视觉相机。二者各具优劣,激光雷达能更精确地进行测距,视觉相机能反映环境丰富的纹理信息。与使用单一传感器相比,将二者融合的SLAM算法能够获得更多环境信息,达到更好的定位和建图效果。文章提出一种融合激光雷达和视觉相机的帧间匹配方法,通过在SLAM帧间匹配过程中加入地面约束以及视觉特征约束,提高帧间匹配过程精度,增强算法鲁棒性,从而提升SLAM算法整体效果。文章最后利用采集的地下停车库数据进行结果验证,与开源算法A-LOAM进行对比。结果表明,相比A-LOAM的帧间匹配方法,文章提出的方法相对位姿误差提升约30%。 相似文献
145.
为了提高海外铁路项目风险评估和项目管理水平,解决"一带一路"倡议下铁路"走出去"的技术难题,建立了海外铁路项目风险评价指标体系和多级评价模型.首先,根据层次分析法的原理,按照项目风险来源性质的不同,建立了由5个1级指标和15个2级指标组成的海外铁路项目风险评价指标体系;其次,利用G1法对专家关于指标重要程度的排序意见进... 相似文献
146.
根据国家对建设项目投资管理体制改革的要求,对"代建制"的涵义、推行依据和意义予以说明,对国内外主要建设项目管理形式及应用特点作分类分析,论述适合代建制的建设项目管理模式及应用范围,并对公路投资项目建设管理实行"代建制"的适用模式及管理方法作研究探索。 相似文献
147.
提出一种利用低阶测试模态对桥梁构件抗弯刚度进行有限权量平差的最小二乘解识别方法。通过对主跨110m的广州大桥主桥3跨变截面连续箱梁实桥梁体抗弯刚度进行数值模拟识别及结合桥梁现场动静载试验进行识别结果,表明此方法利用现有的测试技术对大跨径连续梁桥进行抗弯刚度识别误差是常规最小二乘解识别误差的1/8~1/10,识别精度得到了极大的改善。 相似文献
148.
试论全寿命分析法在路面设计中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
全寿命设计方法是一项较新的设计理念,将其用于路面设计目前为止还不多。讨论了美国相关法案(Pave- ment Division Interim Technical Bulletin)中的路面全寿命分析(LCCA)方法,并基于该思路提出了路面全寿命设计方法,试图建立全寿命路面设计的初步体系。 相似文献
149.
为提高半刚性基层路用性能,采用振动法设计水泥稳定碎石混合料,并应用于浙江省申嘉湖高速公路半刚性基层的铺筑。设计及检测结果表明,振动法确定的水泥稳定碎石最大干密度大,振动成型试件抗压强度远大于静压成型试件抗压强度。试验段检测结果表明:振动法设计的水泥稳定碎石无侧限抗压强度与现场芯样的无侧限抗压强度基本吻合。采用优化的骨架密实型级配,并采用振动法设计的混合料在拌和、运输、摊铺及碾压中未发现明显离析,使用现有的施工设备,以振动法确定的最大干密度作为标准密度,基层压实度标准可定位98%。严格采用振动法设计结果施工的基层路用性能显著提高。 相似文献
150.
The applications of micro-machining have increased drastically in the last ten years. However, tools with less than 1mm diameter using for micro-mills have very short and unpredictable life when they are used to cut hard metals. In this study, preliminary design of experiment (DOE) test program was conducted to investigate and identify the factors affecting tool wear at the micro-scale with hard material. Analysis of variance (ANOVA) and Taguchi method were efficient to determine appropriate cutting condition and the effect of parameters. A simple model was also developed to predict the width of slots on the workpiece along the cutting length. The obtained results can provide the basic guidelines for parameter setting of micro-end-milling with hard material. 相似文献