On model-based longitudinal feed-forward motion control for low velocities on known road profiles

ABSTRACT

So far, longitudinal motion control has focused on situations like highway driving, where disturbances of the road profile can be neglected. In this paper, we show how the Two Point Tire Model can be used to derive a novel feed-forward control law for a vehicle's longitudinal motion that considers the effects of the road profile and can complement existing control approaches. For this purpose, we recapitulate the basic model assumptions and equations and briefly discuss how it can be used on arbitrary road profiles. Two approaches for implementation in a real vehicle are presented. Comparisons of these approaches in simulation and to a human driver of an experimental vehicle show that the controller can deal with stepped obstacles of up to 14?cm in height. However, the control performance is essentially limited by the actuator delay and human drivers outperform the controller due to their ability of sensing subtle vehicle motions. The results indicate that the control performance can be further improved by using a preview on the necessary drive torque, which can be provided by the solution that we propose.     

高速道岔区动力响应的仿真研究

介绍了道岔区动力响应的仿真方法,着重考虑道岔区几何尺寸与钢轨踏面的变化,对轮轨接触采用了离散点精确描述与线性插值相结合的综合处理方法,建立了全车模型,分析了高速条件下18号道岔的动力响应。     

基于点云的数字化工厂在涂装通过性分析的应用

为了减少涂装通过性改造规模和投资费用,应尽可能快速且准确地判断车间通过可行性.基于涂装车间三维激光点云和数字化工艺平台搭建与涂装产线结构尺寸相一致的数字化工厂,并根据通过性评价标准对某新车型在生产情况下的车间承载转接能力、弯道和上下斜坡的干涉及节距进行分析.经试制结果验证此方法不仅能够提高分析的准确度和改造的把握度,此...     

模块化电液转辙机的设计与实现

详细介绍了一种模块化设计的电液转辙机的工作原理及结构,主要包括一体式液压总成模块、传动锁闭模块和表示接点模块3部分,各模块间通过特定的机械接口联接完成转辙机转换、锁闭、表示等功能,具有结构紧凑、易于拆装维护、高稳定性等诸多优点。     

汽车锁止式翘板开关耐久性试验气动装置的研制

设计制造了一种锁止式翘板开关的耐久性试验气动装置,用随翘板翻转的摇摆架来固定解锁气缸,实现了翻转中解锁动作并且摇摆架具有无间隙夹持翘板面的功能。     

点荷载试验与收敛量测相关性研究

文章针对黔东南浅变质岩隧址区的工程地质情况,介绍了点荷载试验与收敛量测的方法及具体内容,阐述了回归分析的基本原理,并依托具体工程实例,对大量点荷载试验与收敛量测数据的相关性进行了回归分析。实践证明,在地质条件相同时,点荷载试验与收敛量测数据之间存在良好的拟合关系,且拟合程度较好。     

点检定修制在捣固车检修中的应用

在介绍济南工务段实施点检定修制的基础上,分析点检定修制在捣固车检修中的实施过程、效果及其特点,总结点检定修制在大型养路机械维修中存在的问题。指出如果持之以恒在大型养路机械中开展点检定修制,可为提高设备的可靠性和设备运转的可预测性提供保障,最终实现提高设备生产能力、降低企业运营成本的目的。     

利用道岔条件实现可动渡线的轨道区段检测方案

以计轴在跨坐式轻轨中的运用,提出利用道岔条件实现可动渡线的轨道区段检测方法及思路.     

高压开关柜智能操控装置的选用

高压开关柜是供配电系统中广泛应用的供配电设备。传统高压开关柜,在操控方面存在不足之处。高压开关柜智能操控装置应运而生。分析了传统高压开关柜存在的不是之处,介绍了高压开关柜智能操控装置的诸多优越性。对如何选用提出建议。现此装置的使用越来越广泛。     

交叉口混合控制及其切换方法

针对交通控制中时段划分的主观性,根据Fisher最优分割原理,实现了时段的科学有效的划分;利用时段划分结果,采用混合控制方法对交叉口进行控制并给出了混合控制的平稳切换方法,实验表明相比感应控制和定时控制,该方法平均延误、排队长度、平均停车次数都得到了显著改善。