动力定位系统舵桨组合推力分配研究

针对船舶动力定位系统推力分配中舵桨组合的推力建模及优化分配问题,将舵桨组合的非凸推力区域转化成4个凸区域,采用切换控制理论把非线性最优化问题转换为线性最优化问题。将舵、桨组合起来进行推力建模,以最小推力、舵角变化和推力误差为优化目标,对推进器的推力变化率、舵角变化率、推力误差范围和推力大小作了约束,采用多边形的方法把推力范围约束转化为线性不等式约束,基于总功率与总推力误差在不同推力区域设计了切换逻辑,实现了在不同的推力分配器中的切换。实船试验结果表明舵桨组合推力模型及推力分配策略是切实可行的,满足了推力分配的要求,在配备舵的动力定位船上具有良好的应用前景。     

动态对动态差分相对定位方法建模与测试

揭示了传统的GNSS差分处理技术在基准站移动时所面临的问题,从差分实现的原理上首次对该问题进行了理论解释。针对这一问题建立了动态对动态差分相对定位模型,提出了测试方案并进行相应的试验验证,结果表明:所提动态对动态差分相对定位方法精度达到10cm量级,能够满足高精度动态对动态测量需求。     

基于动态面控制方法的船舶动力定位控制

随着经济全球化的发展,人们对海洋资源的开采和利用逐年加深,在开采过程中需要在船舶上进行数据采集,保证船舶的稳定性对研究海洋资源具有深远的意义。本文通过引入动态面控制算法,利用动态面控制技术为动力定位船舶设计控制系统,每一步使用一阶积分滤波器来评估虚拟控制输入的导数,仿真结果显示与传统的backstepping方法相比减低了计算的复杂度,增强了鲁棒性。     

基于模糊层次评价法的动力定位系统综合评价

通过对动力定位系统体系结构的分析,确立动力定位系统RAM评估指标的层次结构,即系统可靠性、系统可用性、系统可维护性。文章针对动力定位系统RAM的评估工作,采用AHP法确定评估指标体系各指标权重,建立了模糊综合评判模型,对系统的RAM进行量化,并对最终可能出现的不同评估结论进行分析与选择。最后以某耙吸式挖泥船为研究对象,验证了该方法的可行性和有效性。     

自适应粒子群优化的船舶动力定位云模型控制器设计

云模型控制理论是智能控制学科的新兴领域,因此如何扩展云模型的应用范围并使其走向工程化实用化成为云模型理论的研究重点。针对船舶运动模型具有不确定性和外部扰动随机性等特点,而云模型具有兼顾模糊性和随机性的特质,尝试将云模型应用于船舶动力定位的控制过程。为解决云模型控制器参数难以整定的问题,提出基于自适应粒子群优化算法的云模型控制器设计方法。仿真试验证明了云模型控制和粒子群优化的可行性和有效性。     

综合交通枢纽智慧停车场一体化设计关键技术研究

综合交通枢纽智慧停车场的建设可以实现枢纽客流的快速疏散,提高枢纽运行效率,降低管控压力。目前交通枢纽停车场的建设更注重停车场自身运营管理中智慧系统的建设,但对旅客停车出行链缺乏一体化融合,对周边交通缺乏一体化协同,并出现多主体管理缺乏信息交互的情况。结合智慧停车场功能需求,研究实现功能需求的关键技术,希望为综合交通枢纽智慧停车场建设提供经验借鉴与思考。     

基于多处理机的船舶动力定位控制系统

该文介绍了船舶动力定位控制的设计方法,研究了动力定位系统的分布式多处理机体系结构,提出了动力定位应用软件的层次化结构设计思想,基于多处理机的系统设计方案合理,并行度高,实时性好,可靠性高,可以很好的完成复杂船舶动力定位系统所要求的实时信息采集,数据处理,控制计算,推力分配,能源管理等任务,具有重要的工程实用价值。     

海上施工定位方法及精度分析

论述了海上工程定位的方法。从计算方法和精度讨论入手 ,阐述了选取要求及注意事项 ,给出了相应的计算和改正计算公式     

基于Halcon及VS的动车组制动闸片厚度自动识别模块

研究基于图像处理和模式识别的动车组闸片厚度自动识别模块,解决动车组制动时因闸片过薄而导致的车轮迅速升温,甚至引发不安全状态的问题.该模块可实现动车组通过时自动检测,即自动拼图、图像预处理、模型定位及制动闸片厚度计算,并对厚度小于一定数值的闸片进行自动报警.通过大量实验和测试表明,该模块可以有效地计算闸片的厚度,具有很好...     

内补口车在钢管内防腐层补口施工中的应用

大口径管道防腐层一般采用人工补口方法施工,存在施工效率低、质量缺陷多及受限空间施工安全风险大等问题.文中主要介绍了在钢管内防腐补口施工中采用内补口车替代人工补口的施工技术.设备调试、定位、通过性及质量控制是施工中的技术难点,施工中通过参数调整、视频定位、使用专有的机械设计、合理施加外力及采用过程中监控等技术方案顺利解决...