浅谈摊铺机的恒速摊铺

路面平整度是评价路面质量的重要指标之一,摊铺机的摊铺速度对平整度有很大影响.文章分析了摊铺机速度与平整度的关系以及影响摊铺机速度变化的因素.并给出了控制影响因素的办法.     

水下软体机械臂的设计及控制分析

针对机械臂在水下的复杂工作环境以及目前水下机械臂应用的受限性,提出一种线驱动软体机械臂,采用刚柔耦合的结构,利用电机驱动2根绳索,减少驱动单元,降低能耗,提高了机械臂的柔顺性,使其能够更好地适应水下复杂的工作环境和作业需求。同时,采用经典的Denavit-Hartenberg(D-H)建模思想结合克赛拉特杆理论(Cosserat rod theory)对其进行运动学分析。在现有软体机械臂控制方法上,设计试验平台,采用尖顶从动的控制方式检测误差并进行分析,验证了重力因素对软体机械臂控制精度的影响,为软体机械臂在水下应用的控制策略提供参考。     

高精度垂臂的工艺改进设计

汽车四轮定位仪中有一个垂臂零件,它的加工精度要求很高,采用加工中心可以实现,但成本很高。本文采用普通机床,改进了该零件的加工工艺,实现了一次装夹的精密分度达到同样的加工精度,避免加工过程中的工件发生位移,大幅降低了加工成本。     

线控转向稳态增益与动态反馈校正控制算法

以29自由度汽车动力学模型为基础,提出了保证线控汽车转向增益不变的稳态控制策略,使线控汽车转向特性不随车速和转向盘转角变化;提出了基于状态反馈的动态校正稳定性控制算法。仿真和驾驶模拟器实验表明,基于转向增益不变的稳态控制策略保证了汽车转向特性不变,减轻了驾驶员的负担,适合于更多的驾驶人群;基于状态反馈的动态校正稳定性控制算法有效提高了汽车的稳定性。     

双前桥转向机构优化设计方法研究

双前桥转向机构包含两个独立的转向梯形机构和双前桥间的转向联动机构—双摇臂系统。文中分析了双前桥转向机构应实现的功能、运动规律和与其它系统可能造成的运动干涉,提出了同时保证双前桥汽车车轮转向时做纯滚动和杆系干涉造成的车轮异常磨损最小的多目标优化设计方法。     

Steering disturbance rejection using a physics-based neuromusculoskeletal driver model

The aim of this work is to develop a comprehensive yet practical driver model to be used in studying driver–vehicle interactions. Drivers interact with their vehicle and the road through the steering wheel. This interaction forms a closed-loop coupled human–machine system, which influences the driver's steering feel and control performance. A hierarchical approach is proposed here to capture the complexity of the driver's neuromuscular dynamics and the central nervous system in the coordination of the driver's upper extremity activities, especially in the presence of external disturbance. The proposed motor control framework has three layers: the first (or the path planning) plans a desired vehicle trajectory and the required steering angles to perform the desired trajectory; the second (or the musculoskeletal controller) actuates the musculoskeletal arm to rotate the steering wheel accordingly; and the final layer ensures the precision control and disturbance rejection of the motor control units. The physics-based driver model presented here can also provide insights into vehicle control in relaxed and tensed driving conditions, which are simulated by adjusting the driver model parameters such as cognition delay and muscle co-contraction dynamics.     

拉臂装置伸缩臂的有限元分析及优化

介绍了拉臂装置伸缩臂的有限元分析方法,采用UG软件对伸缩臂的初始结构模型进行了有限元分析,得出伸缩臂受力最大时的应力分析图,再对应力不满足的部位进行逐步改进,以实现伸缩臂的结构优化,为拉臂装置的优化提供了理论依据。     

高速铁路隧道检测车检测臂末端跟随技术在新建双线隧道中的应用

针对新开通高速铁路隧道潜在病害和新建高速铁路隧道衬砌质量检测效率低的问题,研发了高速铁路隧道检测车。检测车具有3条检测臂,可同时检测隧道上部3条测线,最高检测速度可达10 km/h。在一新建双线高速铁路隧道进行了检测臂未端跟随试验。结果表明:该检测车性能稳定,安全可靠,人机交互界面良好,操作方便;检测臂端部与隧道内壁距离能较好保持在(100±20)mm,很大程度上提高了隧道衬砌质量检测效率和准确性。     

重型清障车吊臂和托臂的优化设计及应力分析

清障车是一种具有道路抢险作业装备,能够起吊和托起事故、违章或损坏车辆,并能快速离开事故现场的专用车辆。文章采用UG软件对吊臂模型处理,通过其自带软件NX NASTRAN对托臂总成进行有限元分析,根据实际作业工况对托臂总成进行约束与载荷施加,使托臂的强度分析更具有可信度。其结果为吊臂和托臂总成的设计及优化提供了参考依据。     

移动荷载作用下轨道路基动力响应分析

基于层状梁和粘弹性半空间体理论建立轨道路基耦合动力分析模型;通过移动坐标和Fourier变换得到移动谐振点荷载作用下轨道路基稳态响应在波数域内的解;再利用快速Fourier逆变换,求出钢轨、轨枕位移及道碴路基的相互作用力在空间域内解。通过算例分析荷载速度对路基表面位移的影响,结果表明:随荷载速度增大,路基表面位移峰值也增大,在荷载速度较低范围内,其对路基位移峰值影响不大,当荷载速度接近Rayleigh波速时,路基位移峰值急剧增大;随着荷载速度的增大,路基竖向位移分布呈现出的“波动性”也越来越明显,其“波长”随荷载速度的增大而减小。