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451.
Jeffery Ryan Anderson Beshah Ayalew 《Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility》2018,56(10):1508-1531
In this paper, we explore the notion that a human driver uses a receding horizon model predictive control (MPC) scheme for minimum-time manoeuvering. However, MPC is an inherently sub-optimal control scheme because not all future information is incorporated into its finite preview horizon. In many practical applications, this sub-optimality is tolerated as the solution is sufficiently close to optimal. However, it is known that professional drivers have the ability to learn driving circuits and exploit its features to minimise their global manoeuvering time. In this paper, we will model their process with a cascaded optimisation structure. Therein, the inner-loop features a local MPC scheme tasked with finding the control inputs that achieve a blended objective of minimising time and maximising velocity in each preview horizon/distance. The outer loop of this cascaded structure computes the best set of weights for the two components of the local objectives in order to minimise the global manoeuvering time. The proposed cascaded optimisation and control approach is compared against a straight-forward fixed-cost time optimal MPC applied to minimum-time manoeuvering over two well-known race courses. The paper also includes an extended literature review and details of the computational formulation of the model approach. 相似文献
452.
453.
文章建立了S型铺管船的船体、托管架和管线动态耦合模型。考虑了海浪、风和海流载荷作用下以及动力定位系统的控制下,分析时域内管道对船舶运动和受力特点的影响。主要包括:建立起重铺管船的动力定位运动模型,建立基于碰撞-接触原理的V型托辊和托管架模型,设计具有PID伺服系统的张紧器模型,提供连接托管架和船尾的非线性弹性铰接模型。进行时域动态模拟得到结果,通过与非铺管作业工况下的运动响应的对比表明,管线对船舶横摇运动影响较大,对纵摇和垂荡运动有一定程度的影响;管道对船舶纵荡、横荡和艏摇三个自由度上的受力影响极大。 相似文献
454.
455.
针对四轮独立驱动汽车在转向和变速行驶中各车轮输出转矩和功率变化规律问题,建立自然坐标系下的整车动力学模型,考虑车辆转向时的轴荷转移,并在Matlab/Simulink环境下对低速行驶的工况进行仿真。结果表明,在低速转向和变速工况行驶中,各轮的输出转矩和功率有所不同,但与理论变化趋势相吻合,进一步为各轮转矩控制策略的研究奠定基础。 相似文献
456.
457.
Mitsuru Ikeda 《Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility》2015,53(3):357-369
Gasen-do FE is a simulation software for pantograph/catenary dynamic interaction analysis. Gasen-do FE is based on the non-linear finite element method, and its code is implemented in Matlab. This program corresponds to 2D and 3D models of simple and compound catenaries. Steady arms and catenary suspension equipments such as droppers and hangers are modelled as bar elements taking into consideration the tangential stiffness due to their geometrical non-linearity. It is possible to simulate the effect of slackening of droppers and hangers. This paper will introduce the computational algorithm of this program and the validation result by comparing with experimental data. 相似文献
458.
为了分析LMA车轮型面位置偏移对车辆动力学性能的影响,设计不同型面位置偏移量的车轮,通过轮轨接触分析和车辆动力学计算,分析了车轮型面位置偏移对轮轨几何接触特性、车辆临界速度和曲线通过性能的影响.结果表明,较小的偏移量对临界速度影响不大,当偏移量达到1.75 mm后临界速度急剧下降.以均衡速度通过曲线时,型面偏移量的增大对轮轨横向力的影响不大,但会使轮对横移量的最大值显著增大.与反相偏移相比,同相偏移对车辆在直线上的临界速度及曲线上的横移量影响更大.因此,车轮型面位置偏移对车辆动力学性能有较大影响,应当避免发生,LMA车轮型面偏移量最大不得超过1.75 mm. 相似文献
459.
用准经典轨线的方法对H+OBr→HO+Br反应产物的散射和产物角动量进行了研究.计算中的碰撞能为0.5、1.0、1.5、2.0 e V并且初始振转动能级为ν=0,j=0.结果显示,在四个碰撞能下的散射和产物角动量取向有不同的特点.同时从反应机理和势能面的角度分析了它们对碰撞能的影响. 相似文献
460.
在虚拟社区网络中,持极端观点的个体往往会对社区的群体观点的形成与发展产生更大的影响.本文将RAS模型拓展到社区网络上,建立极端个体模型,并分析其观点的形成与演化过程.分析与仿真结果表明,虚拟社区中的个体观点总是具有极端化的趋势,而一个极端个体发生观点转化的概率会随着观点系数的增加而快速减小.结果还说明,所提出的极端个体模型适合于描述网络社区环境下的极端个体的观点演化过程. 相似文献