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81.
仿人形机器人运动的自适应控制 总被引:1,自引:1,他引:0
用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程,建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵.设计了自适应控制器,以保证该仿人机器人系统的渐近稳定.给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图.结果验证了该方法的可行性和有效性. 相似文献
82.
铁路继电器性能优劣直接影响铁路系统的正常运行.为分析铁路继电器长期动作造成的性能退化,研究一种融合继电器机械参数和电参数的方法来综合反映继电器性能状态.利用熵权法分析继电器性能参数所含退化信息量,客观确定参数基础权重.根据性能参数退化特征,引入考虑关键参数优化差异的劣化参数凸显因子和异常趋势惩罚因子,对基础权重进行优化... 相似文献
83.
针对现代电子装备自动测试系统,阐述自动测试系统通用性实现方法,提出激励资源、信号接口装置设计原则,同时探讨了神经网络与自适应算法实现故障诊断与定位中的可行性,并给出一种故障诊断自适应算法实现的方法。 相似文献
84.
基于横向控制器和纵向控制器模型,包括校正的预瞄驾驶员模型、加速度控制模型、节气门控制模型和制动器控制模型,建立Matlab/Simulink 和CarSim 车辆联合仿真平台,并对其可行性进行分析与验证.利用平台分别仿真协同自适应巡航控制(Cooperative Adaptive Cruise Control, CACC)车队车辆紧急刹车,通信延时,起步加、减速工况和车队前方插入换道车辆4 种情况下CACC车辆的行驶状况.仿真发现:紧急刹车时车队能够实现较好的紧急避撞;在通信延时的情况下,车队仍能保证行车安全;车队起步、减速工况运行较平稳,但加速度并不平稳,不利于车队后方车辆的乘坐舒适性;车队对前方插入不同速度的车辆能够及时响应并最终恢复安全行车间距. 相似文献
85.
针对静液压储能传动汽车的特点,应用模糊控制理论对发动机怠速控制进行了研究,设计了一个用于发动机怠速控制的模糊自适应控制器。台架试验结果表明,模糊自适应控制方法应用于发动机怠速控制是可行的,而且具有较好的稳定性和较快的动态响应特性。 相似文献
86.
87.
88.
西餐连锁店的路径优化是各连锁店食品配送路线的优化,要求满足各连锁店时间窗的约束,可抽象为带时间窗的车辆路径问题(VRPTW).文中采用启发式算法对VRPTW求解.为正确衡量信息素和期望值浓度在进化的不同阶段对算法的贡献,引入了一种自适应转移策略来提高算法的求解效率,并通过综合考虑全局和局部信息的更新策略——蚁权策略进行信息素更新,加快算法的收敛速度.最后,通过11个经典VRPTW对该算法的性能进行了检验.并以大连市西餐连锁店为研究对象,运用本文所提出的蚁群算法求解大连市西餐连锁店的配送路线. 相似文献
89.
在现有的交通网络设计问题研究基础上,采用双层规划模型来描述混合网络设计问题,其中上层模型综合考虑网络阻抗、投资额以及CO的排放总量三方面因素,建立起以三者之和最小为目标的优化函数;下层模型为用户均衡模型。根据所建模型的特征,利用一种基于自适应方法和小生境技术的改进遗传算法进行求解。实例计算证明:此模型和算法是研究混合交通网络设计问题的有效方法。 相似文献
90.
交通信号灯倒计时装置的设置和使用缺乏统一规范,在不同交通控制方式下结合存在问题。通过对倒计时显示器的功能性、适用性及对交通的影响性等方面进行具体的分析,提出了在自适应交通控制系统SCOOT控制方式下的应用解决方案。 相似文献