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本文以Fluent多重滑移网格技术对带缆水下机器人系统进行路径跟踪的仿真计算,将收放缆反馈控制与PID算法调节螺旋桨转速的双重控制策略应用于带缆水下机器人系统,并对带缆水下机器人系统升沉运动的控制误差、螺旋桨推力与转速之间的关系、缆绳系统的张力特性以及水下机器人的水动力响应做了分析。文中数值模拟结果表明,双重控制策略下,带缆水下机器人路径跟踪的控制运动较为精确,其升沉运动位移最大误差约为0.2 m;螺旋桨的转速与推力呈正相关性,转速越大,推力也越大;水下机器人沿预定轨迹运动过程中,缆绳系统张力呈现周期性震荡的变化规律,机器人主体受到的水动力荷载与多种因素相关。 相似文献
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根据以往国内大型悬索桥的设计经验,对威海双岛湾科技城一号桥主索鞍设计进行了探讨;并通过ANSYS进行有限元分析,对主索鞍座受力进行了分析。经过对计算结果的分析和比较发现,高应力区都集中在连接部位和接触部位,随着远离接触点,应力迅速下降。该次计算的应力结果较为均匀,基本满足规范要求。 相似文献
54.
矮塔斜拉桥索鞍受力分析 总被引:2,自引:0,他引:2
以一座矮塔斜拉桥为研究对象,采用空间有限元方法计算了索鞍的受力情况,将索力比较真实地转化为抛物线形面压力施加在各个对应孔道上,并分析了孔道施工偏差对运营阶段塔的影响。 相似文献
55.
文章以云南省红河州个屯一级公路某桥梁预应力锚索桩板式挡墙施工为例,在计算分析挡墙稳定性的基础上,阐述了预应力锚索桩板式挡墙肋桩施工的工艺流程及要点,并提出了相应的挡墙肋桩施工验收及监管措施。 相似文献
56.
提出一种极点和方差指标约束下的斜拉索-磁流变减振控制算法。基于Halmiton原理与切比雪夫级数求解方法建立斜拉索-阻尼器减振控制系统状态空间方程。以极点表达减振控制快速性和稳定性约束,以方差表达小振幅和振速约束,基于凸优化理论,给出满足相容快速性、稳定性、小振幅以及振速指标约束下的磁流变半主动减振控制算法。最后,以某斜拉桥C20号斜拉索为例进行仿真验证。结果表明,给出的减振控制算法能保证斜拉索在随机外界激励下的快速性稳定性,且有效抑制拉索的振幅,减振效果良好。 相似文献
57.
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Pan Shoudong 《河北交通科技》2006,(1)
结合瀑布沟大桥工程实际,详细介绍了无塔架缆索吊机的设计方法和无塔架缆索吊装预制横梁及吊杆的安装技术。 相似文献
60.
以黄河大峡水库下游某双索悬索桥为工程背景,引入只受拉三维拉索单元,采用考虑几何非线性的子空间迭代法对其自振特性进行了分析,理论值与实测值能较好的吻合,说明了该空间非线性有限元分析方法的正确性;进而与相同跨径和结构参数的单索悬索桥的自振频率、振型进行了对比分析,结果表明双索悬索桥能有效提高桥梁一阶竖弯振动频率,为双索悬索桥结构设计理论提供了动力性能方面的依据. 相似文献