基于激光雷达的自动驾驶同步定位与建图方法综述

同步定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）技术可使自动驾驶车辆在未知环境中根据车载传感器采集到的数据估计自身位姿,建立环境地图,为车辆的规划、决策提供定位信息,是近年来自动驾驶技术研究的热点之一。基于车载激光雷达的点云数据,聚焦SLAM技术在自动驾驶领域的应用,围绕前端里程计、后端优化和回环检测技术,对国内外相关研究进行综述。考虑到单一传感器的局限性,结合目前多传感器融合研究的热点与难点,展望了自动驾驶多传感器融合SLAM技术在自动驾驶领域的机遇与挑战。     

临河黄河大桥主桥设计关键技术

临河黄河大桥处在严寒、高烈度场地条件下的地区,经研究确定该桥主桥采用一联（59．7＋11×100＋59．7） m 的超长联大跨连续梁桥,桥宽12 m ,梁体为单箱单室变截面箱梁,墩身为实体墩,主墩基础为钻孔灌注桩基础。设计过程中形成了超长联大跨连续梁桥减隔震设计、合龙工艺等成套关键技术：桥墩上设置大吨位双曲面球型摩擦摆隔震支座和柱面摩擦摆隔震支座,基桩上采用永久性抗震钢护筒,利用零弯矩理论指导合龙工序设计等。该套技术解决了超长联大跨连续梁桥抗震、长联施工等关键技术问题,减少了工程投资。     

天津永和大桥的维修与加固

介绍天津永和大桥的主要病害,并对其成因进行初步分析.其后所采取的维修加固措施主要包括合龙段置换并加固、换索及新索索力调整等关键技术环节.阐述合龙段拆除施工的控制和安全防控措施及其后的主梁线形调整的基本方法,并就线形调整的效果进行分析.给出合龙段恢复与加固的基本工序和技术要点.最后介绍换索及索力误差调整方法.施工过程中的监测结果表明,维修加固后,大桥的桥面线形得到明显改善,全桥索力较为均匀,维修加固过程中主梁混凝土未产生过大的拉应力.     

临近既有建筑物深水植桩复合围堰施工技术

浪河特大桥15#主墩基础采用锁口钢管桩+钻孔锚固桩复合式无封底混凝土围堰方案,该方案避免了双壁钢套箱围堰先期大尺寸、深范围铣槽清基可能导致的既有建筑物周围土层滑坡坍塌的严重后果,增大了安全净距,解决了钢管桩难以插打进岩层的难题,采取了初步铣孔植入钢管桩、二次钢管桩内施作钢筋混凝土钻孔桩、再次铣孔孔隙混凝土封闭处理、最后排水安装内支撑且不浇筑封底混凝土的明挖施作施工方式,既保证围堰锚固生根的整体稳定性,又能减小地层扰动对既有建筑物周围地层影响,提高了既有建筑物运营安全,显著缩短了工期,降低了投入。     

某连续—刚构桥合龙顺序比较及合龙顶推力优化

通过对某高速7×120 m连续—刚构桥计算分析,采用影响矩阵和最小弯曲应变能的方法,推导了此种桥型在合龙顺序、合龙顶推力的最优化方案,并为该类型桥梁设计提供一定的参考。     

多跨刚构—连续体系桥梁合拢顺序及解除临时约束时间相关问题讨论

多跨刚构—连续体系桥梁合拢施工是桥梁施工最关键的一个阶段,其合拢顺序与体系转换、解除临时约束时间极大地影响着成桥后的内力和线形变化,在设计阶段及施工前,如何合理地安排多跨桥梁的合拢顺序及解除临时约束的时间有待讨论。结合工程实际,对多跨桥梁解除临时约束时间对结构的影响进行讨论,分析各个顺序的优劣,以供工程参考。     

温差对大跨度拱桥成拱状态影响分析

针对大跨度拱桥合龙温差的问题,以新龙门大桥工程为依托,借助ANSYS有限元程序建立分析模型,开展了合龙温差对大跨度拱桥成拱线形、应力及承载力影响的分析.结果表明:合龙温差对合龙段线形、上弦杆拱脚截面应力、下弦杆拱顶截面应力都有显著影响.当合龙温差大于22℃时,为保证成拱线形及应力处于合理范围内,需要在合龙前采取调整措施...     

嘉绍大桥主航道桥几何合龙控制

嘉绍大桥主航道桥是世界上首座六塔、双幅、空间四索面斜拉桥,全桥共有7个合龙口,合龙方案复杂.针对传统温度合龙工艺所存在的问题,基于几何控制法理论,首先给出了一种新的合龙工艺——几何合龙;其次介绍了合龙口姿态调整的计算方法及主航道桥选择几何合龙的原因;最后介绍了几何合龙工艺在嘉绍大桥实施时的操作要点.几何合龙技术可消除合龙时的温度附加效应,保证既定的合龙时间.实测数据表明采用几何合龙方式的嘉绍大桥主航道桥合龙后主梁线形平顺,误差较小,施工控制工作取得了较好的成果.     

水翼部分空化流动二维数值仿真研究（英文）

In the present study, a new approach is applied to the cavity prediction for two-dimensional(2D) hydrofoils by the potential based boundary element method(BEM). The boundary element method is treated with the source and doublet distributions on the panel surface and cavity surface by the use of the Dirichlet type boundary conditions. An iterative solution approach is used to determine the cavity shape on partially cavitating hydrofoils. In the case of a specified cavitation number and cavity length, the iterative solution method proceeds by addition or subtraction of a displacement thickness on the cavity surface of the hydrofoil. The appropriate cavity shape is obtained by the dynamic boundary condition of the cavity surface and the kinematic boundary condition of the whole foil surface including the cavity. For a given cavitation number the cavity length of the 2D hydrofoil is determined according to the minimum error criterion among different cavity lengths, which satisfies the dynamic boundary condition on the cavity surface. The NACA 16006, NACA 16012 and NACA 16015 hydrofoil sections are investigated for two angles of attack. The results are compared with other potential based boundary element codes, the PCPAN and a commercial CFD code(FLUENT). Consequently, it has been shown that the results obtained from the two dimensional approach are consistent with those obtained from the others.     

预应力混凝土斜拉桥引桥合龙施工技术

结合某预应力混凝土斜拉桥施工实例,重点探讨了引桥合龙施工环节,对合龙段的施工顺序、每个施工过程的关键技术问题展开探讨,同时结合实践经验提出工程实施方案,为同类桥梁合龙段的施工提供实例参考。