深圳市公交中途站设置规范研究

公交中途站是公交系统实现其服务必不可少的公共基础设施。依据国家颁布规范及技术性文件,结合深圳市中途站现状问题,对深圳市公交中途站的设置进行研究,可为深圳市公交中途站设置规范的制定提供必要的理论依据。     

大呼高速第DZ2合同段路线方案设计

以大呼高速为例,阐述了微丘区高速公路设计理念和选线原则,通过多方案比较,全面论证和优化路线方案。     

A new plan and coordination strategy for robot system based on state space

This paper proposes a general plan and coordination strategy for robot system. The state space for robot system is constructed according to the task requirement and system characteristic. Reachable state of the system is figured out by the system’s internal and external constraints. Task plan and coordination are then transformed as trajectory solving problem in the state space, by which the realizable conditions for the given task are discussed. If the task is realizable, the optimal strategy for task execution could be investigated and obtained in state space. Otherwise, it could be transformed to be realizable via adjusting the system configuration and/or task constraint, and the transformation condition could also be determined. This contributes to design, plan, and coordination of the robotic tasks. Experiments of the manipulator path planning and multi-robot formation movement are conducted to show the validity and generalization of the proposed method. Foundation item: the National Natural Science Foundation of China (No. 60675041) and the Program for New Century Excellent Talents in University (No. NCET-06-0398)     

基于比例伪时序算法的舰船电力风险评估系统

[目的]为了提高舰船电力系统的安全性与稳定性,提出基于比例伪时序算法的风险评估系统.[方法]在舰船电力系统中引入改进的伪时序算法,对电压、功率和频率等电力模拟量进行赋值,并通过组态界面进行可视化监控,进而对舰船电力系统进行整体风险评估.同时,针对不同工况下的系统拓扑结构变化问题,通过引入比例补偿系数来调整算法,从而提高...     

大容量客车疏散路径模型选择

基于我国城市家庭小汽车普及率低的现状,构建停车场、车站以及避难所三者组成的疏散网络。以车辆总疏散行程时间最小为目标,建立以公共交通工具（客车）作为主要工具的紧急疏散路径优化模型,并设计基于最小费用、最大流的求解算法。通过算例说明模型和算法的有效性和可行性,并得到在给定的疏散路网方案情况下,停车场现存车数、车站所需车辆数以及避难所容车数的变化,会引起所有客车最短径路选择变化的结论。     

ISG混合动力汽车加速扭矩补偿策略与仿真

针对装用废气涡轮增压共轨柴油机的ISG混合动力汽车急加速时燃油消耗和排放上升的问题,通过采用电机瞬态加速扭矩补偿控制策略,对整车进行加速工况优化,可以在满足整车动力性的同时极大地改善混合动力汽车的燃油经济性,并减少尾气排放。     

公路超限车辆补偿费率定价模型研究

本文所构建的超限补偿费率确定框架和测算模型,首次将外部成本和外部收益系统全面的考虑进去,超越了传统的费率确定理论体系的范畴.通过构建由道路破坏成本、道路安全成本、环境成本和效率成本共同组成的超限运输外部成本组成体系与各外部成本和外部收益的定量测算模型,建立了基于社会福利最大化的超限补偿费率定价模型,模型的实用性通过算例进行了有效验证.为国家采用计重收费等经济手段科学合理的治理超限运输提供了强大的理论支持,时公路收费标准定价理论进行了有效的扩展.     

驾驶机器人车辆动态制动力矩补偿

为了减小长期自动驾驶过程中制动性能下降带来的影响,提出了一种驾驶机器人车辆动态制动力矩补偿方法。首先建立了以车速和制动踏板力为输入,制动力矩为输出的驾驶机器人车辆制动性能离线自学习模型。然后考虑到驾驶机器人车辆长期自动驾驶导致离线自学习模型可靠性下降,建立了以车速和制动踏板力为输入,制动力矩为输出的扩展自回归在线辨识模型,并采用模糊变遗忘因子递推最小二乘法进行参数辨识。模糊变遗忘因子递推最小二乘法通过引入遗忘因子的方式,对数据施加时变加权系数,以避免出现数据增长导致的数据饱和现象。模糊变遗忘因子控制器以制动力矩辨识误差为输入,经模糊规则推理实时输出合适的遗忘因子进行参数辨识,能够有效均衡驾驶机器人车辆制动性能参数辨识的稳定性与收敛速度。驾驶机器人车辆自动驾驶过程中,根据当前车速与目标车速的大小计算出所需的制动力矩,加上反馈回来的制动力矩误差,并结合当前时刻的车速,利用制动性能离线自学习模型与机械腿逆向运动学模型实时计算出制动电机输出位移量,实现对驾驶机器人车辆制动力矩的在线补偿。仿真与试验结果表明:利用所提出的方法对车辆动态制动力矩进行辨识时,通过调节遗忘因子,辨识结果能够快速收敛且辨识误差较小。在此基础上,控制驾驶机器人车辆进行纵向车速跟踪时,能够有效减小制动性能下降造成的影响,保证控制车速跟踪误差在±1km·h-1之内。     

轮毂液驱车辆助力模式温度补偿控制策略

轮毂液驱车辆是在传统重型商用车基础上加装一套轮毂液压驱动系统,使其在低附着路面下具有较高的牵引性能。在轮毂液驱车辆助力模式下,针对液压系统油液温度升高引起的系统泄漏量增加、控制精度降低等问题,提出一种温度补偿控制策略。根据考虑系统损失的流量连续性原理和轮速跟随思想,提出了基于温度补偿的多因素泵排量控制策略,并通过MATLAB/Simulink和AMESim联合仿真平台对该控制策略进行了验证。仿真结果表明：温度补偿策略补偿了系统的流量损失,满足了实际轮速跟随需求,提高了总牵引力。同时,通过HIL试验证明了温度补偿策略在实车上依然能达到仿真时的控制效果,对轮毂液驱车辆的实际开发具有理论指导意义。     

面向船舶分段流水线的多工位协同作业建模技术

为实现船舶分段制造的流水化生产,提高生产效率,提出一种针对车间级的多工位协同制造控制系统,实现针对工位级的精确作业计划。通过分析分段制造工艺数据流、多工位协同作业的特点和关键协同数据,建立以月度生产计划总工期最短为目标的多工位协同作业数学模型。通过搭建仿真验证平台,以上海某船厂的实际案例数据为基础,充分验证模型的正确性,为多工位协同控制系统的建立提供理论依据。