Dynamic analysis of the biped ice-skater robot of passive wheel type

A new passive wheel type of biped ice-skater robot （BISR） subjected to nonholonomic constraints was presented on the basis of ice-skating principle. Its motion principle and construction were discussed. After the model was simplified and the coordinate systems were established, the motion differential equations of the robot were obtained with the generalized Lagrange-Maggi equation when the nonholonomic constraints existed. Actual examples were given and the result was simulated on computer.     

我国高等院校核心竞争力结构解析

随着我国高等教育市场改革进程的加快,我国高等院校之间的竞争将日趋激烈,从而催生了我国高校核心竞争力培育战略的大力实施。有效地进行核心竞争力结构体系解析是高等院校实施核心竞争力培育战略的基础性前提。验证性因子分析可以为结构体系的有效性和现实性提供实证检验。     

Perceived service quality of paratransit in developing countries: A structural equation approach

This paper develops empirical models for evaluating the service quality (SQ) of paratransit. Specifically, several models are developed based on structural equation modeling (SEM) using twenty-four SQ variables. To calibrate those models, a data set of 2008 paratransit users of Dhaka City are utilized, who were interviewed with a structured questionnaire to know their experience, level of satisfaction and opinion about the existing service as well as their expectations. SEM reveals the observed and latent SQ variables and their relationship with the overall SQ of paratransit. Among the different models developed, the best one is selected using statistical parameters and resemblance with real life expectations. Out of twenty-four SQ variables, ‘Punctuality and Reliability’ and ‘Service Features’ are respectively found to be the observed and latent variables having the greatest influence on the paratransit SQ. Moreover, the effect of heterogeneity among users on the performance of the best model is investigated. All the study findings support the data collected from the paratransit users. The research outcomes can be utilized by the city transportation officials of developing countries to improve the overall paratransit performance to attract new users as well as retain the current ones.     

线性模型下摄像机标定

主要讨论线性模型下控制点的选取方法。基本原理建立在对超定方程组系数矩阵的讨论上。理论推导和图像实验表明本讨论结果是有效的,具有一定的实用价值。     

民航飞行学员心理品质对绩效表现的影响研究

基于已有心理评价体系,定量分析飞行学员心理品质对其绩效的影响.结构方程模型法适用于整体分析复杂作用关系和定量分析作用强度.将此模型特点应用于心理品质和绩效关系的分析中,即可解决心理品质和绩效成绩间关系难以整体、定量分析的难题.同时,利用模型的可优化性特点,针对心理品质指标进行定向优化,即可得到信度更高的定量分析结果.计算结果表明了模型的可优化性,模型优化后,拟合度指标(CMIN/DF 指数为1.171)和信度指标(克朗巴赫α指数为0.799)均优于初始模型.同时,模型定量计算出心理品质与绩效成绩间的路径系数.其中,情商因素对于理论成绩(路径系数为0.87)和飞行成绩(路径系数为0.66)均呈显著影响,且与危机应对能力具有中等水平相关性(路径系数0.59),为心理品质中的决定性因素,是飞行学员心理选拔的重点.但由于静态局限性,模型无法实时测量.     

基于数据包络分析的公交线路接驳效用评价方法

高效的公交与地铁接驳,有助于提升公共交通出行一体化程度和轨道交通的辐射能力。为量化评价公交线路与轨道交通的接驳效率,综合考虑供给侧和需求侧,建立了初始评价指标。通过结构方程模型探究接驳效用评价指标间的相关关系,筛选出接驳效用核心评价指标,建立了涵盖公交线路设置条件、运营条件、接驳条件、客流规模和网络通达性5个方面的多模式公交接驳效用评价指标体系。鉴于公交接驳效用评价属于多输入、多产出系统,引入数据包络分析构建公交接驳效用定量化评价模型,并识别制约公交接驳效用的指标和因素。以北京市回龙观、天通苑以及上地这3个居民社区的公交与轨道接驳线路为例进行接驳效用评价分析。结果表明,本评价方法可量化公交线路在不同时段的接驳效用,与实际情况相符。对于接驳效用低的公交线路,可通过指标对比识别低效原因,并参照高效线路的投入产出指标优化线路,达到提升接驳效用的目的。     

考虑快速路交织区驾驶人强行变道行为的交通冲突机理分析

驾驶人的强行变道行为对交通安全具有较大影响。为研究快速路交织区驾驶人强行变道行为引发交通冲突的机理、提升变道场景的安全性,本研究选取变道收益、变道车辆特征、目标车道后方来车避险特征、交通冲突严重程度4个变量构建了结构方程模型(structural equation model, SEM)。选取南京市1处快速路交织区为研究区域,通过无人机采集200个强行变道行为样本,并从中提取高精度车辆轨迹数据,分析了强行变道行为引发交通冲突的微观机理与关键特征指标。基于最小碰撞时间评估交通冲突的严重程度, 以结构模型分析强行变道各环节因素引发事故风险的因果链路, 提出压迫式、侵入式2种强行变道形态, 综合考虑表征车辆变道收益与变道特征的多项微观指标,建立测量模型。SEM分析表明：变道收益显著影响变道车辆特征(p = 0.044);变道车辆特征显著影响后方来车避险特征(p = 0.001)与交通冲突严重程度(p = 0.021);后方来车避险特征显著影响交通冲突严重程度(p < 0.001)。在变道起始时刻,变道车辆与目标车道后车间距(p = 0.002)、相邻车道前车速度差(p = 0.012)与变道动机(p < 0.001)可以有效表征变道收益; 在变道过程中,驾驶人危险行为特征、车辆横摆角、横向速度均可有效表征变道车辆特征(p < 0.001)。研究结果为微观视角下刻画车辆强行变道风险提供了有效指标,可为车载碰撞预警系统与短距离交织区交通设计提供理论支撑。     

水动力噪声计算方法综述

  目的  根据Lighthill声类比方程及其发展理论,可以将壁面湍流脉动压力的波数-频率谱作为声源项来预报流噪声,且分析湍流脉动压力的波数-频率谱有助于了解湍流结构的时空关联特性。  方法  以NACA 0012翼型为例,采用大涡模拟（LES）方法进行流场仿真计算,然后通过Fourier变换得到壁面湍流脉动压力波数-频率谱的数值解,并与Corcos的平板湍流边界层脉动压力波数-频率谱模型进行比较;在此基础上,将该波数-频率谱作为声源输入,代入Goldstein版本的声类比方程中预报辐射噪声,并与软件计算的流噪声结果以及Brooks试验拟合结果进行比较。  结果  结果发现：小曲率变化的NACA 0012翼型表面的波数-频率谱具有与平板表面相似的一般特性;在中、低频段采用该方法预报的流噪声结果与Brooks试验结果拟合更好。  结论  所得结果表明开展波数-频率谱研究是有必要的,将其作为主要声源项来预报亚声速下产生的流噪声是合理的。     

基于Forman方程的随机疲劳长裂纹扩展概率模型

为了提高随机疲劳长裂纹扩展率预测精度, 基于Forman方程, 发展了随机疲劳长裂纹扩展概率模型及其参数测定方法, 考虑数据分散性规律和试样数量对概率评价的影响, 得到了包含存活概率曲线、置信度曲线和两者融合曲线在内的长裂纹扩展率关系曲线, 在给定应力强度因子范围内, 裂纹扩展率服从对数正态分布条件下, 采用线性回归和极大似然法测定模型参数。对铁道车辆LZ50车轴钢裂纹扩展数据分析表明, 该模型反映了材料断裂韧度对长裂纹扩展率的影响, 克服了基于Paris-Er-dogan方程的概率模型在高应力强度因子范围预测偏于危险的缺陷, 验证了该模型的合理性。     

下承式拱桥合理拱轴线的解析解与计算方法

为了得到下承式拱桥合理拱轴线的解析解与计算方法,建立了恒载作用模式和合理拱轴线微分方程,得到合理拱轴线的解析解;在解析解的基础上,定义了主拱恒载占比系数,得到了基于矢跨比和主拱恒载占比系数的合理拱轴线快速求解计算方法;采用拱桥设计规范、工程案例与相关研究成果,验证了本文方法的可靠性。研究结果表明：下承式拱桥的恒载作用模式可等效为连续均布恒载+主拱恒载的形式,合理拱轴线为悬链线,相应的拱轴系数由矢跨比和主拱恒载占比系数共同决定;拟合出的不同矢跨比下的拱轴系数与主拱恒载占比系数的函数关系式为线性相关关系,决定系数大于0.99,说明拟合公式准确;工程中下承式拱桥矢跨比范围为1/3~1/8,相应的拱轴系数范围为1.000~1.792,常见的矢跨比范围为1/4~1/5,相应的拱轴系数范围为1.000~1.465,与工程案例中拱轴系数统计结果的吻合度较高,说明计算结果可靠;工程中常见主拱恒载占比系数范围为0.1~0.5,对应的拱轴系数范围为1.102~1.364,与拱桥设计规范中的取值范围接近,证明了规范取值的合理性;当主拱恒载占比系数小于0.5且矢跨比小于1/7,或主拱恒载占比系数小于0.1时,拱轴系数接近于1.000,即合理拱轴线可采用二次抛物线;利用查表法或简化公式法,可以快速求得合理拱轴线方程;与已有研究成果相比较,主拱截面弯矩、偏心距和偏心距平方和的偏差均在5%以内,证明了本文计算方法的正确性。