基于道路概率场的车队协同定位方法

标量场方法通常被用于无人机集群和潜艇集群的协同定位,但在车队场景中,应用磁异常场、水深场等类似的标量场存在困难。本研究提出了1种基于道路概率场和车辆运动模型的车队协同定位方法,该方法利用开源数据库获取电子地图,对地图进行缓冲区处理、栅格化处理和数学形态学处理,构建了道路概率场。同时,基于GNSS技术建立了车辆运动模型,利用车队内车辆之间的相对位置作为协同信息,把车辆预测位置在道路概率场中的取值作为权重计算标准,使用粒子滤波定位算法不断更新预测车辆行驶轨迹。新方法建立了道路概率场这一标量场,把车辆位置对应的道路概率值作为判定车辆位置的重要依据,将电子地图中的地理空间信息应用于车队协同定位。与传统的标量场方法不同,道路概率场无需新的专门测量,并且可以利用已有的海量电子地图资源进行生成,而车辆也无需新增传感器。此外,新方法根据不同场景设计了车辆运动模型,在车辆行驶过程中利用道路概率场不断优化轨迹,与传统车队定位方法相比更注重单个时刻点定位的差异。在真实场景和仿真场景中设置不同缓冲区宽度和车辆数进行对比测试,结果显示：根据定位误差作为定位效果的判定标准,与经典的利用车辆运动模型的扩展卡尔曼滤波方法相比,新方法在仿真场景和真实场景中将改进幅度分别提高了49.6%和49.8%;与空道路概率场的车队协同定位方法相比,在仿真场景和真实场景中新方法分别改进了59.5%和50.3%。本研究为车队协同定位提供了1种新的方法,通过构建道路概率场并利用车辆运动模型,相较于传统方法,该方法提高了定位的精度和可靠性,具有重要的应用前景。     

从功能、语境和意义的角度看语用学和系统功能语言学互补的可能性

系统功能语言学和语用学都关注一个共同的问题:怎样使用语言交际,且两者都重视对语言的功能、意义和语境的研究。虽然语用学和系统功能语言学在许多方面有相似之处,但相互的影响却甚微。文章通过对语用学和系统功能语言学在语言的功能、语境和意义三方面详尽的分析比较,探讨两个学科之间在哪些方面有联系且具有互补性,从而为两个学科之间的联系提供理论上的依据。     

南京地铁1号线电客车轮缘润滑块国产化研究

南京地铁1号线国产轮缘润滑块具备替代进口件的条件.通过近一年的国产化试验,原始数据证明国产润滑块无论在每万公里消耗上,还是在对轮缘的减磨效果上都能达到期望值,亦未发生固死故障、掉块、断裂等现象.与进口轮缘润滑块的技术参数对比,在保证使用安全、高效的同时,在经济效益和采购周期方面也效果显著.国产润滑块各项技术指标均优于进口产品.     

基于室内标志的视觉定位方法

为解决室内交通场景中智能汽车和移动机器人进行定位计算的问题, 利用室内场景中已存在的各类标志, 引入BEBLID算法, 提出1种视觉定位方法。对BEBLID算法进行改进, 赋予其对图像整体进行特征表征的能力。将定位过程分解为离线阶段和在线阶段, 离线阶段构建场景标志地图。在线阶段中, 首先通过全局特征匹配, 引入KNN方法确定最近节点和最近图像。通过局部特征匹配获得特征点一一对应关系。利用场景特征地图中存储的标志坐标信息, 进行度量计算, 获取当前位置信息。在教学楼、办公楼和室内停车场场景进行实验, 实验中对场景标志的正确识别率达到90%, 平均定位误差小于1 m, 与传统方法相比, 同一样本下识别精度相对提升约10%, 实验验证了算法的有效性。     

A Method of Clustering Components into Modules Based on Products＇ Functional and Structural Analysis

Modularity is the key to improving the cost-variety trade-off in product development. To achieve the functional independency and structural independency of modules, a method of clustering components to identify modules based on functional and structural analysis was presented. Two stages were included in the method. In the first stage the products＇ function was analyzed to determine the primary level of modules. Then the objective function for modules identifying was formulated to achieve functional independency of modules. Finally the genetic algorithm was used to solve the combinatorial optimization problem in modules identifying to form the primary modules of products. In the second stage the cohesion degree of modules and the coupling degree between modules were analyzed. Based on this structural analysis the modular scheme was refined according to the thinking of struc- tural independency. A case study on the gear reducer was conducted to illustrate the validity of the presented method.     

A Scheme of Fragile Watermarking Based on SVD and 2D Chaotic Mapping

Introduction TheInternetandtheadvancementofdigital technologieshaveenablednumerousapplicationsin theareasofmultimediacommunicationsandmulti-medianetworking.Atypicalcharacteristicofdigi-talproductsisthattheyareeasytomanipulate,i.e.tostore,duplicate,transmitormodify.Thus,theauthenticationandthecopyrightprotec-tionfromunauthorizedmanipulationofdigitalau-dio,image,andvideodatabecomeanessential concerninthedigitalmultimediaera[1].Digitalwa-termarkinghasattractedconsiderableattentionand seennumerou…     

通过式消磁站线圈系统仿真设计

旨在构建一种水下磁传感器校准装置设计方案。该装置由电磁线圈和组合导航设备构成,能够搭载水上机动平台在水面航行,实现水下磁传感器位置和姿态的高精度校准。

根据电磁线圈的姿态方位信息及其在水下磁传感器处产生磁场的测量值,采用非线性最优化算法计算水下磁传感器的位置和姿态,并建立全系统的数学模型进行数值验证实验,将电磁线圈的方位和姿态测量精度、磁传感器的噪声和测量误差以及地磁场干扰的影响纳入考虑。

实验结果表明,磁传感器在水下30 m深度时,装置的定位误差均值不大于0.06 m,姿态误差均值不大于0.20°。磁传感器自身精度是影响校准精度的主要因素。

校准装置能够同时实现水下磁传感器位置和姿态的高精度校准,具有较高应用价值,可广泛用于水下磁性目标探测、资源勘探、医学等领域,尤其适用于姿态发生偏移的水下磁传感器校准。

     

广州地铁1号线列车用电子控制装置冷却风扇的国产化研制

介绍广州地铁1号线车辆电子控制装置冷却风扇的国产化技术方案、电路结构和原理及直流无刷风扇的风叶材料和轴承。实际的运行考核试验证明，国产电子控制装置冷却风扇满足设计要求，不仅能替代进口产品，在性能方面得到了提高，而且价格低，节约了运营成本。     

货车脱轨自动制动装置的研制

简述了货车脱轨自动制动装置的研制情况,并介绍了其结构、作用原理、技术特点、试验及装车运用情况。     

我国城市轨道交通车辆的发展和实施车辆国产化的历程

我国城市轨道交通在上世纪90年代以后得到迅速发展,A、B型地铁车辆在各大城市得到了广泛应用,跨座式单轨交通车辆和低地板车辆也投入了运营.城市大力发展轨道交通,其车辆需求量剧增,车辆国产化意义重大.指出我国城轨车辆的平均国产化率在逐步提高,尤其在电传动及其控制系统和制动系统国产化方面取得了长足的进步.