面向智能车定位的道路环境视觉地图构建

为实现智能车视觉定位,提出了一种基于多视角、多维度道路环境表征的高精度视觉地图构建方法,该方法明确了视觉地图的表征模型,包括视觉特征、场景结构信息以及轨迹信息等。在视觉特征中,运用前视场景全局特征描述道路环境,视觉特征不局限于某一种特征描述子;在场景结构信息中,运用俯视路面的2D结构信息进行描述,该特征与前视视觉特征构成多视角;轨迹信息则通过视觉维度以及地理维度的多维度方式完成计算,在视觉维度中,通过平面单应性计算节点间的轨迹;地理维度中,通过高精度经纬度信息消除累积误差问题。试验选取武汉理工大学内长约700 m的半开放式环形路段进行试验。试验结果表明：制图的单节点平均误差为3.1 cm,标准差为2.3 cm,最大节点误差为9.3 cm,累积误差率为0.5%。运用所制地图进行定位检测,平均定位误差约为11.8 cm,因此,研究所提出的方法可应用于半开放式路段或固定场景的视觉地图构建,为实现智能车在上述场景的定位打下基础。同时,研究提出的制图方法不需使用双目摄像机,在降低数据存储量以及制图成本的前提下,实现了对道路环境的充分表征;此外,运用路面2D特征结构信息计算轨迹,解决了视觉3D重建精度不稳定的问题,为视觉地图构建提供了新的构建思路。     

基于路面指纹的高精度车辆定位

车辆定位广泛使用基于视觉的定位方法,针对前视图像或侧视图像易受到周围环境的影响且定位过程中需要遍历匹配地图图像导致耗时较长的问题,本文提出一种基于俯视路面图像的表征模型--路面指纹.路面指纹包含GPS(Global Positioning System),路面特征和图像特征点.该模型通过卷积神经网络(Convolutional Neural Network, CNN)结合连通区域识别待定位图像的路面特征信息,利用路面特征信息对GPS初定位筛选的地图节点进一步筛选从而提高定位效率.分别在路面特征信息密集和稀疏的路段下进行实验,实验结果表明,通过引入路面指纹使定位耗时减少20.3%,平均定位误差为47.4 mm.该方法能提高定位效率并实现高精度车辆定位.     

基于果蝇算法优化的移动机器人RBPF-SLAM研究

针对基于传统Rao-Blackwellized粒子滤波(Rao-Blackwellised Particle Filter,RBPF)算法的移动机器人在进行同时定位与地图构建(Simultaneous Location and Mapping,SLAM)时易发生粒子退化导致移动机器人位姿估计不准确以及地图一致性较差的问题,提出一种基于果蝇优化算法的RBPF-SLAM算法。该算法将果蝇种群觅食过程中果蝇具有的趋味特性引入RBPF算法,将粒子视为果蝇个体,粒子的适应度值作为空气中食物味道的浓度,利用果蝇优化算法的高寻优能力使粒子向高似然区域移动并不断迭代寻优,以优化粒子种群的整体分布。同时,在果蝇寻优后的新种群中引入自适应交叉变异操作,以增加种群多样性。根据粒子的适应度值确定交叉概率,对配对好的粒子进行自适应交叉操作,再根据变异概率对当前种群的最优粒子进行变异操作,选取适应度值更高的粒子作为当前最优解。采用指数函数步长公式更新粒子状态,增加寻优过程中的搜索距离,有效提高算法的收敛效率。基于ACES building和MIT Killian Court数据集的仿真实验以及移动机器人实机测试结...     

智慧市政隧道功能需求及实施方案探讨

通过对国内部分隧道信息化应用情况的现状调研,本文分析老旧隧道智慧化改造工程和新建隧道智慧化工程的功能需求,给出不同的实施方案建议：其中老旧隧道以尽量减少工程量,在工程预算范围内有针对性地解决关键问题为原则配置智慧化设施;新建隧道以利用最新信息化技术实现全生命智能监测与管养为原则进行智慧化建设,以期为市政隧道的智慧化建设提供思路和参考。     

功能方舱在某滚装船搭载的应用可行性分析

以某滚装船为例，介绍功能方舱上船类型。根据功能方舱的环境适应性和运输性，分析各型功能方舱的功能特点和尺寸与质量等参数，确定各型功能方舱上船可行性。针对功能方舱的转运保障方案和绑扎保障方案展开研究，确定合理可行的功能方舱上船保障方案。     

奥体立交交通节点改造方案研究

奥体立交位于广东省奥林匹克体育中心附近，是广州东部重要的交通枢纽，东西向可联系广佛莞深，南北向可串连白云机场及广州东南片区，承担了广园快速路、车陂路、车陂路北延线、大观路等城市干道与环城高速及广州新白云国际机场第二高速公路的交通转换，方案对于广州东南片区的路网功能至关重要。从奥体立交现有交通功能出发，结合交通流量预测等对现状奥体立交进行提升改造，同时对重要节点进行方案比选，优化设计方案。     

不同功能定位的跨座式单轨建设运营特征研究

跨座式单轨线路给中小城市发展轨道交通提供了一种新的路径选择.通过调研跨座式单轨线路的应用概况,得出跨座式单轨目前在全球范围内尚未得到规模性应用.根据线路的功能定位和运行地理环境特征,将目前运营的跨座式单轨分为观光旅游类、衔接类、加密类、骨干类4种;从投资效率、运营模式等方面研究了不同功能定位的跨座式单轨建设运营特征,为...     

龙溪口航电枢纽防护区运行安全智能管控系统研究

针对传统防护区运行安全管理以人工为主、信息利用低、动态评估预警缺失等问题，结合龙溪口航电枢纽防护区运行安全管理的主要问题和需求，以创新运行管理模式、强化信息互联共享、提升智能管控水平为目标，构建集数据在线辨识、涝情监控预测、安全实时诊断、风险动态评估、预警响应决策于一体的多层次系统结构，提出涝情实时监控、涝情风险评估、防洪堤安全分析与风险评估等核心功能模块的实现路径和技术要求。研究成果可为全面提升龙溪口航电枢纽防护区防灾减灾能力和安全保障水平提供技术支撑。     

绿色低碳理念下城市次支路网建设规划思考

西安市道路网规模从“增量时代”进入了“增量”与“存量”并重的时代，交通拥堵和环境污染问题日益突出，需要遵循绿色低碳理念进行城市路网建设规划，以降低交通拥堵和环境污染带来的影响。通过对现状城市路网进行调查，分析总结了路网存在的主要问题，提出了路网建设规划的目标、策略以及要求，以提升路网运行效率，降低碳排放，增强城市交通可持续发展，建设更有韧性的宜居城市。     

集控室兼作防海盗安全舱室设计分析

以某新制大型挖泥船项目为例,实施将集控室改进后兼作防海盗安全舱室的设计优化方案.从舱室结构强度、电源系统、安全门、通信系统、视频监控系统、应急爬梯、通风、生活设施等设计方面详细介绍该优化方案.通过与独立防海盗舱室设计方案的比较,优化方案具有节省空间、完善功能、降低成本等多方面优势.经船舶检验机构和船舶所有人认可,优化方...