基于MPC的局部路径规划与路径跟踪控制研究

文章主要针对无人驾驶车辆在进行路径跟踪遇到障碍物时,需要局部重新规划出一条可行路径的问题,首先基于车辆点质量模型的MPC局部路径规划算法,得到满足车辆动力学约束并实现避障功能的局部路径,然后在二自由度车辆动力学模型的基础上基于MPC进行路径的跟踪,最后使用Simulink/Carsim进行联合仿真验证,结果表明基于该局部路径规划与路径跟踪算法能够可靠地规划出避开障碍物的局部路径,实现高速下的路径跟踪。     

基于变论域模糊多参数自整定PID控制的智能挖掘机轨迹跟踪

智能液压挖掘机多用于特殊环境下的无人操纵施工。在执行诸如直线刮平、斜坡整平和定点挖掘等特定挖掘任务时,对智能挖掘机工作装置铲斗齿尖的轨迹规划和轨迹跟踪提出了较高要求。为此,针对智能挖掘机运动的控制问题,提出一种基于变论域模糊多参数自整定PID （Variable Universe Fuzzy Multi-parameter Self-tuning PID,VUFMS-PID）的轨迹跟踪控制策略。首先,在关节空间中通过三次非均匀有理B样条（Non-uniform Rational B-Splines,NURBS）曲线插补法完成直线刮平和定点挖掘轨迹规划,并得到工作装置挖掘作业时各关节角、角速度、角加速度位置序列。然后,综合考虑挖掘机非线性、时变性等特点,基于变论域思想,提出一种基于VUFMS-PID的轨迹跟踪控制方法。最后,基于AMESim与MATLAB/Simulink联合仿真和硬件在环（Hardware-in-the-Loop,HiL）试验平台,对VUFMS-PID控制方法的有效性和先进性进行验证。研究结果表明：在铲斗齿尖运动过程中,规划轨迹平滑连续且变化幅值较小,规划轨迹与期望轨迹之间的误差较小;VUFMS-PID控制的响应速度和跟踪精度相较于传统PID控制与模糊PID控制有明显提升;在硬件在环试验分析中,提出的控制方法在跟踪直线刮平轨迹和定点挖掘轨迹时,能够将跟踪误差控制在20 mm以内,实现对规划轨迹的精确跟踪。     

货箱底板焊接工艺分析

焊接变形是自卸车货箱底板焊接过程中普遍存在的问题,焊接变形不仅影响产品的外观、结构、性能,而且降低生产效率,给企业带来巨大的经济损失。本文就我厂如何控制底板焊接变形和提高生产效率做简单的论述。     

基于当前统计模型的地图匹配车辆跟踪研究

为提高车辆跟踪系统的精度，减小差分全球定位系统（DGPS）的定位误差，通过分析行驶在城市道路上的车辆运动过程及其相应的运动模型，提出采用当前统计模型作为车辆运动模型。通过地图辅助位置择近和速度择角算法来修正卡尔曼滤波，为运行在道路上的车辆确定地图匹配估计。实际运行结果表明；整个车辆跟踪系统的精度有明显的提高。     

CBTC系统列车追踪运行浅析

CBTC系统是一种利用高精度的、不依赖于轨道电路的列车定位技术,实现连续式的、大容量的双向车、地数据通信.本文简要分析了基于通信的列车运行控制系统中不同等级列车的追踪运行方式,有助于进一步从系统运用的角度理解CBTC系统.     

ATS仿真平台中列车追踪设计与实现

列车追踪是列车自动监控系统的重要功能.首先分析了列车追踪原理.根据ATS仿真平台中站场图实例,重点介绍列车追踪设计与实现过程中需要的线路设备数据和车次号追踪的实现方法.最后通过Visual C++6.0平台根据实际线路数据仿真验证.     

目标跟踪下的 LS 算法和 IMM 算法性能比较*

针对机动目标跟踪中如何提高跟踪精度问题,选取合适的跟踪滤波算法,利用两种经典跟踪滤波算法：交互式多模型算法（IMM）和最小二乘法（LS）,实现对目标的跟踪。并利用仿真进行了比较,结果证明IMM 具有更加高效的跟踪效果,符合设计需要。     

高速公路油罐车燃烧安全分析

油罐车道路运输占据了货物运输市场相当大的一部分,在运输过程中危险性强、危害性大,且发生的事故往往是灾难性的事故,极易造成人员伤亡、环境污染和财产损失,甚至影响到社会的稳定。因此,研究油罐车道路运输的安全工作具有重要的现实意义。本文以2006年6月3日1时40分,京殊高速从化棋杆路段上,由于车辆碰撞导致甲醇泄漏,发生燃烧事故为例,运用事故树的方法分析出火源和甲醇泄漏是这次事故发生的主要原因,然后对燃烧危险性进行定量的分析,得出人员避难和消防队员灭火的安全距离,在此基础上得出一些有规律性的结论,为有关危险品道路运输企业的决策提供依据,从而使危险品道路运输企业的事故概率有所降低。     

液化天然气道路运输安全现状分析与对策研究

在目前液化天然气需求旺盛的情况下．液化天然气道路运输市场也越来越活跃、液化天然气道路运输安全问题已经成为途经各地尤其是已发生过安全事故地区的热点问题。因此,要从运输公司、运输从业人员、罐车生产厂家及危险货物运输管理部门等各方面提出安全措施及要求．