Learning tracking controllers under unknown disturbances for the installation of rigid and flexible structures

During the installation operations of underwater structures, offshore structures such as semisubmersibles, the steady nonlinear hydrodynamic force due to the ocean current, the tidal current, and the hydrodynamic interaction between structures are regarded as major disturbances. Generally, it is difficult and very expensive to collect information about these disturbances in advance, although such knowledge would be important and necessary for precise installation. Because of this situation, we have proposed a learning tracking controller (LTC) for automated tracking/docking operations of offshore structures. The LTC can be operated without any information about current, and can be applied to the installation problem of flexible structures whose flexibility cannot be ignored. In order to confirm the effectiveness of the LTC, basin tests were carried out using experimental models with an unknown current. Two types of basin experiment were executed using an ultrasound ranging system and thrusters. One was trajectory tracking of a semisubmersible, and the other was the precise mating of flexible underwater structures. In both cases the LTC showed good performance, and in the latter case in particular, two flexible models were successfully made to track the given trajectory and dock to the docking targets with an accuracy of ±5 mm, after the trajectory had been tracked six to seven times for learning purposes. No elastic responses were excited in the flexible model. Received for publication on Dec. 1, 1999; accepted on March 13, 2000     

铁路易腐货物非紧密装载方案的优化方法

结合铁路易腐货物运输实际,以建立良好的空气循环系统为条件,以提高车或箱装载量为目标,构建相应的优化数学模型.根据易腐货物装车过程的操作特点,提出一种分步启发式求解方法.实际检算结果表明,该优化算法有效可行.     

广州地铁3号线VCC故障情况下的行车组织方案

介绍了基于环线通信,由VCC（车辆控制中心）系统控制的移动闭塞信号设计思想,分析该思想下的追踪原理,并着重以广州地铁3号线为现有条件,重点阐述了VCC故障情况下的行车组织方案,并分析了此种情况下的线路通过能力。     

散粒货物对敞车墙壁压力作用机理的分析(续完)

介绍了有关土压力作用机理和各国散粒货物侧压力的计算公式及其压力图形,并运用土压力理论对运行工况和调车工况下敞车端墙、侧墙承受散粒货物侧压力的作用机理进行了综合分析,重点分析了运行工况振实阶段的类液态机理和类固态机理,建议在敞车端墙、侧墙强度计算中使用土压力水平地震力的有关计算公式进行计算.     

阴影遮挡下组串式MPPT应用研究

以光伏组件BP4170为研究对象,基于Matlab建立了仿真模型,分析了光伏组串、光伏阵列在阴影遮挡下的输出特性,对集中式MPPT（最大功率点跟踪）和组串式MPPT的输出功率进行了评估和对比,并通过计算和分析得到组串式MPPT技术的适用范围,为光伏发电系统的设计提供了理论依据。     

自适应模糊控制在ATO系统中的应用研究

采用自适应模糊控制方法对ATO系统进行应用研究,通过参数的在线自适应调整,克服列车模型不精确的问题,通过大连实测数据的分析以及同普通模糊控制方法的对比,验证此方法能准确跟踪运行曲线,达到精确停车的目的。     

基于配放约束的货物多车配载优化模型与算法

构建具有装载重量、体积以及性质相互抵触的货物不能混装等多约束条件下,基于配放约束的货物多车配载模型.并以该模型为基础,提出求解该问题的蚁群算法.在模型求解过程中,针对问题特点,充分考虑货物配装限制及装载工具的载重、容积等方面约束,基于待装货物比容动态逼近装载工具剩余空间比容策略,综合运用ACA-VEHICLE和ACA-VOTUME等2个不同蚁群协同考虑两个目标--需用装载工具数目和重量、容积利用率优化对问题的求解策略进行研究.改进了蚁群算法的求解策略,提升了算法性能.最后,结合8类100件货物的配装问题,对模型算法进行检验,结果满意,说明该方法具有实用性.     

铁路车号自动识别系统的拓展应用

说明了铁路车号自动识别系统的拓展应用,期望未来的物联网时代,作为基础信息获取和处理平台的铁路车号自动识别系统,能够得到更广泛、更深入的应用。     

遗传算法确定零担货物的选择装箱方式

提出了在铁路运输中应用遗传算法确定零担货物在集装箱中的合理选择装箱 ,并阐述了该算法的具体实现过程 ,有利于提高决策效率和促进铁路实现集装箱运输作业物流化     

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本文研究了基于视频序列的行人多目标跟踪方法。首先利用视频图像处理技术实现背景提取、背景更新、移动目标检测。然后利用移动行人在相邻两帧图像上位置和面积的变化特点，建立匹配矩阵，完成移动目标的匹配，实现多目标跟踪；最后利用实测的视频数据检验算法，实验结果表明，该方法能清楚地绘出行人的移动轨迹，分析了跟踪轨迹中噪声产生的原因。