基于马尔可夫链蒙特卡洛方法的数据关联算法研究

数据关联是杂波环境下多目标跟踪问题的难点之一.文中提出了一种基于马尔可夫链蒙特卡洛(MCMC)方法的数据关联算法(MCMCDA),该算法通过在相应的关联事件空间中采样,可以有效地估计数据的边际关联概率,而且算法的估计精度可根据需要进行调节.仿真结果表明,在需要跟踪的目标数目较多,探测概率较低、杂波概率较高的情况下,JPDA算法因出现"组合爆炸"问题而难以在实际中应用;MCMCDA算法则能在保持较高估计精度的情况下降低计算负荷,从而能够较好地满足实时跟踪系统的要求.     

一种用于多摄像机无重叠视域环境下的车辆跟踪系统

针对当前交通监控系统中自动化程度较低、过多依赖人力进行监控的现状,文章设计了一种用于多摄像机无重叠视域环境下的车辆跟踪系统.该系统为中心-分布式结构,中心服务器与分布在前端的智能摄像机节点通过GPRS相连,与传统的功能单一的摄像头相比,基于DM642的智能节点可以在前端完成目标检测、跟踪以及分类等工作,并将抽象化后的目标特征信息通过GPRS传输给中心服务器,大大减轻了网络传输的压力.中心服务器根据节点传送来的目标信息,对不同摄像机视域下的目标进行匹配,实现了目标的连续跟踪,获得了更为全面的目标信息.试验表明,文章设计的车辆跟踪系统可以在较大监控范围内有效地跟踪目标车辆.     

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本文在与货物列车编组计划和旅客列车开行方案进行比较的基础上，分析了铁路行包快运专列开行方案编制的特点。考虑到行包快运专列快捷运输的定位、车底的循环使用和运输需求的波动，对需求不固定、无能力约束、不固定编组的行包快运专列开行方案的优化编制方法进行了研究。通过分析货流、车流、列流间的关系，在快运专列的车流径路的候选集的基础上，以运输效益最大化为目标，考虑专列成对开行的约束，建立线性整数规划模型，确定合理的专列开行区段、开行数目和编组内容。     

An optimal model-based trajectory following architecture synthesising the lateral adaptive preview strategy and longitudinal velocity planning for highly automated vehicle

Automated driving has received a broad of attentions from the academia and industry, since it is effective to greatly reduce the severity of potential traffic accidents and achieve the ultimate automobile safety and comfort. This paper presents an optimal model-based trajectory following architecture for highly automated vehicle in its driving tasks such as automated guidance or lane keeping, which includes a velocity-planning module, a steering controller and a velocity-tracking controller. The velocity-planning module considering the optimal time-consuming and passenger comforts simultaneously could generate a smooth velocity profile. The robust sliding mode control (SMC) steering controller with adaptive preview time strategy could not only track the target path well, but also avoid a big lateral acceleration occurred in its path-tracking progress due to a fuzzy-adaptive preview time mechanism introduced. In addition, an SMC controller with input–output linearisation method for velocity tracking is built and validated. Simulation results show this trajectory following architecture are effective and feasible for high automated driving vehicle, comparing with the Driver-in-the-Loop simulations performed by an experienced driver and novice driver, respectively. The simulation results demonstrate that the present trajectory following architecture could plan a satisfying longitudinal speed profile, track the target path well and safely when dealing with different road geometry structure, it ensures a good time efficiency and driving comfort simultaneously.     

内河交管雷达数据处理研究

我国船舶交通管制系统正在向内河发展。作为基本的监视设备。雷达及其数据处理系统面对着狭窄水道与拥挤交通的挑战。在内河条件下,雷达数据处理在其工作的3个主要方面会有困难:录取、跟踪与交通形势估计。现场试验清楚地表明了这一点。本文在测试结果的基础上分析了引起困难的诸因素。这些因素仅靠修改运动模型或自适应控制滤波器参数等方法是不易克服的。因此作者建议引入下述设计概念: 1.“双分辨率录取”。此设计可以在多个目标靠近时录取感兴趣的目标。 2.要充分利用雷达回波和环境条件信息,利用模式识别方法。这些信息可以减少航迹关联及交接的失误概率,从而改善跟踪性能。 3.在交通形势分析中利用专家的经验而不只是CPA,TCPA等参数,这可更好地预测交通形势的演进。应用上述概念设计的雷达数据处理可以在内河交管中起重要作用。     

铁路集装箱混合货物平衡装载布局优化模型与算法

铁路集装箱装载布局逐步发展成为在不同规格和不同类型货物混合平衡装载制约下追求装载空间容积和载重量综合利用率最大化问题，其研究对货物高效安全运输尤为重要。本文针对铁路集装箱混合货物平衡装载布局问题，给出铁路集装箱装后重心平衡和集重容许弯矩约束量化方法，以集装箱综合利用率最大化为优化目标，构建铁路集装箱混合货物平衡装载布局优化模型；区别于直接将货物构造为货物块的方法，给出了一种基于混合货物分类方法和待装货物结构判断指标的货物块单元构造方法，并设计一组货物块单元选择和放置方法及剩余空间更新规则，提出铁路集装箱混合货物平衡装载布局优化算法。算例结果表明：所提方法在保证集装箱装载空间容积和载重量的平均综合利用率不低于87%的同时，有92.8%和97.87%以上的概率满足装载重心平衡和集重容许弯矩约束，可有效提高货物块与剩余空间适配度，客观反映装载空间利用情况，并达到平衡装载要求，为铁路集装箱货物装载布局提供决策支持。     

一种基于物影匹配算法的道路小目标跟踪方法

针对复杂道路环境下小目标抛洒物难以被检测与跟踪，且落地静止像素易被纳入背景而导致目标丢失等问题，本文提出一种基于物影匹配算法(OSMA)的道路小目标跟踪方法来解决上述问题。首先，采用混合高斯模型对背景进行建模以此获取前景图像，对前景图像采用膨胀、腐蚀等形态学处理；其次，根据道路抛洒物移动时在前景产生独立的物与影双轮廓特征，进行连续帧前景轮廓的物影匹配，并将连续的匹配结果定为疑似抛洒物；最后，采用多帧质心偏移法判断疑似抛洒物是否处于静止状态，并对运动状态中的疑似抛洒物进行位置判定与帧间轮廓匹配，从而实现抛洒物的逐帧跟踪。基于大量实验表明：本文所提出的OSMA与核化相关滤波器(KCF)、辨别尺度空间跟踪器(DSST)、背景感知相关滤波器(BACF)、深度注意力跟踪器(DAT)、视觉跟踪时空变换器(SATRK)等跟踪器相比，准确性更优越，可较好解决道路复杂场景下各类抛洒物的跟踪问题；复杂背景、快速旋转的小目标场景中跟踪表现优异，具有良好的跟踪尺度，实时性满足预期要求。     

The distribution of crowding costs in public transport: New evidence from Paris

Whilst congestion in automobile traffic increases trip durations, this is often not the case in rail-based public transport where congestion rather leads to in-vehicle crowding, often neglected in empirical studies. Using original survey data from Paris, this article assesses the distribution of comfort costs of congestion in public transport. Estimating willingness to pay for less crowded trips at different levels of in-vehicle passenger density we cannot reject a simple linear relationship between crowding costs and density. We apply our results to the cost-benefit analysis of a recent Parisian public transport project.     

记名提单物权属性的理论研究与司法实践

记名提单作为物权凭证,通过各项物权功能的发挥维系着海上货物运输合同关系的稳定并促成相关商业价值的实现。本文分析论证了记名提单作为物权凭证的权利内涵及其物权属性的具体表现；最后从司法实践角度,考察了世界主要航运国家基于肯定记名提单物权属性而在实践中坚持凭单放货原则的统一化趋势。     

铁路剧毒品货物运输实时监控系统

为实现剧毒品货物原始信息的及时发送和接收，实时查询剧毒品货物运输信息，实时追踪和监控剧毒品货物运输车辆，提出通过GPS车载监控装置、地面货物检测识别装置、计算机系统和铁路数据通信网络构建覆盖铁道部、铁路局、剧毒品办理站的3级剧毒品货物运输实时监控管理网络。整个系统由铁道部、铁路局剧毒品货物监控中心系统和剧毒品专办站剧毒品货物信息管理系统组成，通过铁路数据通信网实现各系统间的互连。监控中心系统的功能模块包括短信数据接收、GPS数据处理、信息传输、警示信息处理、剧毒品货物动态信息接收和处理、剧毒品货物车辆位置实时显示以及主控制系统模块。剧毒品货物信息管理系统包括剧毒品货物信息采集模块、货物出／入库信息核对模块、货物进出库动态监测及错误报警模块等。