Model predictive control with constraints for a nonlinear adaptive cruise control vehicle model in transition manoeuvres

A vehicle following control law, based on the model predictive control method, to perform transition manoeuvres (TMs) for a nonlinear adaptive cruise control (ACC) vehicle is presented in this paper. The TM controller ultimately establishes a steady-state following distance behind a preceding vehicle to avoid collision, keeping account of acceleration limits, safe distance, and state constraints. The vehicle dynamics model is for continuous-time domain and captures the real dynamics of the sub-vehicle models for steady-state and transient operations. The ACC vehicle can execute the TM successfully and achieves a steady-state in the presence of complex dynamics within the constraint boundaries.     

基于光电导航无人驾驶电动汽车自动寻迹控制系统研究

在轮毂电机驱动电动汽车技术的基础上,采用光电传感器自动辨识行驶路径,利用车辆行驶预瞄理论,开发了无人驾驶汽车自动寻迹行驶控制系统.试验表明,该系统稳定性好、控制精度高和响应速度快.     

基于视觉的前方车辆探测技术研究方法综述

对国内外关于车道上本车前方车辆检测方法进行了综述。根据探测车辆所采用的传感器不同,分别对采用单目视觉、双目视觉、视觉与其他传感器融合以及非视觉传感器的几种探测方法进行了比较与分析。同时,针对每种探测方法,进一步阐述了目前车辆识别的一些具体算法。最后,指出了每种方法存在的优点和一些不足。     

浅谈长江危险货物运输的现状与问题

近年来，长江干线危险货物运输的安全和防污染形势严峻，文中作者通过对长江干线的专题调研，希望能揭示长江危险货物运输中存在的问题，为相关部门提供参考。     

基于AHP-FUZZY方法的铁路易燃易爆危险物品装卸专用线安全评价

鉴于易燃易爆事故多发生在物品在专用线的装卸阶段,为了更加有效的对铁路易燃易爆物品专用线的运输进行管理,针对铁路易燃易爆物品装卸专用线安全状况的多层次非线性结构,建立了该类专用线的AHP-FUZZY评价模型,对该评价模型进行了验证,从而为该类专用线的评价提供了一种有效的评价方法.     

轮乘制下的铁路乘务排班系统

针对铁路乘务制度由包乘制改为轮乘制,建立基于回溯算法的乘务排班系统,完成乘务计划快速自动编排,降低乘务成本。     

基于随机需求的多频次道路货运调度模型及算法

以道路货物运输为研究对象,采用多频次调度方法对随机需求的道路货运调度问题进行研究,给出了基于随机需求的多频次调度模型及求解模型的微粒群算法,同时通过算例验证了该模型的可行性。     

船舶危险品运输的风险分析

船舶危险品安全运输是船舶运输安全的重要方面。它既取决于船上危险品本身的安全，又取决于船舶的航行安全。风险分析就是在识别其本身和船舶航行两个方面存在的潜在危险即风险源的基础上，通过定性、半定量或定量的分析方法，分析这些危险可能导致的后果和这些后果发生的可能性，从而得到相应的风险水平。文中在介绍风险分析的步骤和方法的基础上，阐述了适用于船舶危险品运输的风险分析方法。     

论预借,倒签提单后承运人的抗辩与追偿

在航运实务中，预借、倒签提单的出现不可避免，承运人虽有过错，但要其承担与此类提单有关的全部损失并不公平。在法律中，承运人可以找到维护自己利益的方法：对货方的索赔提出有力的抗辩。即便承运人被判令承担货方的全部损失，其仍可通过向责任方的追偿，弥补自己的损失。     

一种引入目标运动速度的多站无源时差定位方法

在多站测角的被动目标跟踪中,目标的状态与角度量测值之间存在非线性关系,现有的方法主要是对其进行线性化,但线性化过程会带来滤波精度的下降,甚至会产生滤波发散而丢失目标。针对这一问题提出一种新方法,由于利用多普勒测速原理可以获得目标运动速度,因此将目标运动速度引入量测方程中,通过附加独立信息观测通道以期提高目标跟踪的收敛精度和收敛速度。仿真结果证实会使滤波算法收敛速度加快,收敛精度提高,改善跟踪性能。