基于 Matlab的水下航行器航向自抗扰控制方法研究*

水下航行器航行环境日趋复杂、传统的P ID控制日渐无法满足复杂的任务需求,为此论文采用自抗扰控制算法设计水下航行器航向态控制器,以达到替换老旧的P ID控制的目的。仿真结果表明,自抗扰控制器操舵平滑,控制速度快,鲁棒性和环境适应能力更好,完全能胜任水下航行器控制的要求。     

自适应粒子群优化的船舶动力定位云模型控制器设计

云模型控制理论是智能控制学科的新兴领域,因此如何扩展云模型的应用范围并使其走向工程化实用化成为云模型理论的研究重点。针对船舶运动模型具有不确定性和外部扰动随机性等特点,而云模型具有兼顾模糊性和随机性的特质,尝试将云模型应用于船舶动力定位的控制过程。为解决云模型控制器参数难以整定的问题,提出基于自适应粒子群优化算法的云模型控制器设计方法。仿真试验证明了云模型控制和粒子群优化的可行性和有效性。     

气体燃料发动机空燃比的H∞控制

在充分考虑外部干扰和系统模型不确定性的情况下,将混合灵敏度H∞设计引入多点喷射燃气发动机空燃比控制中,将发动机空燃比控制转化为H∞标准设计。仿真结果表明,H∞控制器具有良好的跟踪性、鲁棒稳定性和抗干扰能力。     

在线称重系统中嵌入式速度控制器的设计

介绍了一种在线称重系统中的嵌入式速度控制器,给出了控制器的硬件结构及主要部分的工作原理,并详细介绍了其软件设计思想。通过现场测试,该速度控制器反应灵敏,运行稳定。     

基于RA8876M的船舶机舱一体化显控模块设计

针对船舶机舱内设备的便捷操作需求,采用STM32F429芯片和RA8876M显示控制器,研究设计一套适于船舶机舱使用的具有接口丰富、操控便捷和应用场景丰富等优点的一体化显控模块。RA8876M显示控制器能在无操作系统环境下正常工作,有助于降低模块整体应用程序的开发难度;利用RA8876M显示控制器配套上位机软件可视化编程的优势,能大幅缩短软件开发周期。通过在某船舶机舱延伸报警系统中应用,验证该一体化显控模块具有优良的工作性能。     

北汽EV160纯电动汽车驱动系统异响故障诊断与排除

从故障现象原因入手,根据先外后内、先简后繁原则,对故障进行由外到内,先易到难的检查,然后依据厂家提供的数据参数,运用专用检测设备,对电机内部进行精确测量,通过数据对比分析,最终确定故障根源。     

计算机联锁标准化研究与实践

计算机联锁系统经过30多年的发展,在满足技术条件的前提下,不同型号的系统形成了各自的特点,但不同的实现方式给后续维护和使用带来了不便.通过标准化研究,在不影响各系统现有良好安全态势的基础上,对联锁功能、系统接口设计及人机接口设计的标准进行了统一,并对后续尚需统一的内容进行了论述.通过对计算机联锁标准化的研究,可以进一步...     

混凝土联锁块机械化生产及蒸汽养护技术

针对混凝土联锁块现有预制工艺机械化程度低,施工质量受人为和天气影响较大而无法满足大规模生产需求的问题,进行混凝土联锁块机械化生产及蒸汽养护关键技术研究,通过对各生产环节进行机械化改进和采用蒸汽养护技术,并使各工序高效合理衔接,研制出一整套混凝土联锁块机械化生产工艺。新型生产工艺相对于传统工艺,不仅大幅提高了施工质量及生产效率,同时节省了人工成本,而且由于整个生产过程均可在厂房内完成,节省场地且不受恶劣天气影响,降低成本并缩短工期,能够适应施工中混凝土联锁块大规模生产的需求。     

网络环境下无人水面艇航向控制器设计

无人水面艇自主航行中受到外部环境干扰及在控制中心-执行器网络通道中存在网络诱导特性(如网络诱导时延、数据丢包等)的影响,会降低系统性能,影响航向控制系统的稳定性.为了能使无人艇按照设定航向快速、稳定地航行,提出一种基于网络的无人艇航向控制策略.首先,建立基于网络的无人艇航向控制系统模型.基于这个模型,运用Lyapunov稳定性理论和凸分析方法导出能使网络环境下无人水面艇航向控制系统渐进稳定的控制律,并设计基于网络的航向控制器.通过仿真验证所提出方法和设计控制器的有效性.     

模糊自适应滤波在车载组合导航系统中的应用

文章针对车载GPS/DR组合导航系统工作环境复杂,其观测噪声相应复杂多变的特点,引入了一种基于模糊自适应控制的卡尔曼滤波算法。这一方法基于方差匹配的思想,通过模糊控制器在线调整观测噪声方差,以改变滤波器的自适应性,从而提高导航精度。文章最后对GPS/DR系统进行了仿真,结果表明采用此方法后的滤波精度优于常规Kal-man滤波的结果。