Constrained submap algorithm for simultaneous localization and mapping

When solving the problem of simultaneous localization and mapping (SLAM), a standard extended Kalman filter (EKF) is subject to linearization errors and causes optimistic estimation. This paper proposes a submap algorithm, which builds a weighted least squares (WLS) constraint between two adjacent submaps according to the different estimations of the common features and the relationship between the vehicle poses in the corresponding submaps. By establishing the constraint equation after loop closing, re-linearization is implemented and each submap’s reference frame tends to its equilibrium position quickly. Experimental results demonstrate that the algorithm could get a globally consistent map and linearization errors are limited in local regions.     

基于GIS公交查询系统的设计与实现

本文充分考虑了乘客出行心理后,设计了以换乘次数最少和出行耗时最少作为约束目标的公交出行最优路径算法。利用动态分段技术建立了公交信息数据库,采用Visualc#．NET＋MapX5．0集成开发的方式开发了公交信息查询系统,实现了输入查询或直接对地图操作来获得出行最优路线和换乘方案。系统以济南市公交网络为基础进行了测试,测试结果良好,为居民的出行提供了一个方便、快捷的公交路线查询平台。     

用结构化非线性最小范数法识别包装系统模态参数

考虑到包装系统的复杂性,可将包装件建模为多模态系统.对结构化非线性最小范数法进行改进,推导出了识别系统自由响应的零点和留数的迭代法,该方法采用以Prony方法识别出的系统的零点和留数为迭代起点,模拟结果表明：该方法与Prony方法相比具有更好的精确性,为准确识别包装系统各模态的参数打下基础.     

基于最小二乘法的测力环线性回归分析与检验

基于最小二乘法的线性回归分析法是解决测力环线性拟合方程的分析方案。理论分析证实,基于最小二乘法的测力环线性回归分析法建立的回归方程回归直线误差（标准差）最小,是测力环回归分析的最佳方法,可为公路工程试验检测提供较高精度的数据处理途径,其试验数据处理与Excel相结合可大大提高工作效率,并得到直观的曲线拟合界面。     

基于自适应Kalman滤波的交通流量监测算法

提出一种基于车载无线通信模块的交通流监测原型系统,该系统将行驶中载有无线通信模块的车辆视为移动检测节点,以很小的代价实现对交通信息的获取.在此基础上提出一个具体应用:利用基站对道路上载有通信模块车辆的检测,结合设计的基于结果反馈的自适应Kalman滤波算法,及时准确地完成对路段上交通流量的检测.此外,还基于元胞自动机理论搭建了仿真平台,并验证了算法的有效性.     

大跨度高速铁路桥梁测试与分析中的技术问题

概述大跨度高速铁路桥梁评定标准,探讨测试中需注意的关键问题.桥梁结构在列车荷载作用下能否安全工作和桥上列车是否会脱轨是大跨度高速铁路通车鉴定的重要内容,需进行理论分析并逐步积累我国实测试验资料,完善适合于我国高速铁路的评估标准.根据大跨度高速铁路桥梁的信号特点对采样频率与滤波频率进行设置,对脱轨系数分析进行讨论.     

传输网综合网管系统中告警流程的设计与实现

根据ITU-T X.733和X.734的建议以及传输网综合网管系统中告警功能需求,提出一种告警流程模型,给出具体方案设计.该方案采用数据库高级队列机制实现告警通知,以确保通知的实时性.介绍流程中告警级别表设置、告警过滤器设置、相关性分析等的设计和实现.     

新型电液舵机的自抗扰控制算法及试验研究

[目的]直驱式容积控制的新型电液舵机是典型的大惯量小阻尼系统,为解决其控制快速性、稳定性以及安静性之间的矛盾,需开展电液舵机的自抗扰控制研究.[方法]首先,建立电液舵机的自抗扰控制(ADRC)模型,重点设计过渡过程以缓解启停瞬间的液压冲击;然后,搭建实物控制试验台,通过分析实物控制过程的稳定性问题,相应调整算法的滤波效...     

在NT4.0上实现基于PPTP的VPN服务

简要介绍了虚拟专用网络的技术背景,详细描述了如何在NT4上搭建基于PPTP协议的VPN服务器,最后简要阐述了利用VPN技术对铁路信息安全建设方面的意义.     

非线性最小二乘参数平差的非线性规划算法研究

讨论了非线性最小二乘参数平差可行的5种非线性规划算法－牛顿法、最速下降法、离散牛顿法、拟牛顿法和SQPM算法,通过分析、比较和实算证实SQPM算法是求解非线性最小二乘参数平差问题的最为有力的工具,且使SQPM算法成为无需精确计算参数概略值的非线性最小二乘参数平差法。