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LI Tie-shan YAN Shu-jia and QIAO Wen-ming . School of Naval Architecture Ocean Civil Engineering Shanghai Jiao Tong University Shanghai China . Navigation College Dalian Maritime University Dalian China . Navigation School Shandong Jiaotong College Weihai China 《船舶与海洋工程学报》2007,6(4)
This paper focuses on the problem of linear track keeping for marine surface vessels. The influence exerted by sea currents on the kinematic equation of ships is considered first. The input-to-state stability(ISS) theory used to verify the system is input-to-state stable. Combining the Nussbaum gain with backstepping techniques,a robust adaptive fuzzy algorithm is presented by employing fuzzy systems as an approximator for unknown nonlinearities in the system. It is proved that the proposed algorithm that guarantees all signals in the closed-loop system are ultimately bounded. Consequently,a ship's linear track-keeping control can be implemented. Simulation results using Dalian Maritime University's ocean-going training ship 'YULONG' are presented to validate the effectiveness of the proposed algorithm. 相似文献
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基于单片机的船舶自动舵模糊控制系统 总被引:2,自引:0,他引:2
该文针对船舶常规自动舵所存在的问题,设计了一种基于自校正模糊控制与Bang-Bang控制相结合的混合控制器,经仿真试验结果表明,加入此混合控制器后,极大地提高了船舶自动舵控制性能。 相似文献
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A trial application of FSA methodology to the hatchway watertight integrity of bulk carriers 总被引:2,自引:0,他引:2
Formal safety assessment (FSA) is a formal, structured and systematic methodology, aimed at enhancing maritime safety, including protection of life, property and marine environment, by using risk and cost–benefit assessments. For the application of this methodology to the rule-making process, the International Maritime Organization (IMO) presented the Interim Guidelines, which describe procedures of FSA and inputs/outputs of each procedure in detail. This paper basically deals with an application of FSA methodology according to the IMO's Interim Guidelines to the hatchway watertight integrity of bulk carriers, which was carried out as a cooperative research between Korean Register of Shipping and Seoul National University. As results of this application study, 18 hazards are identified and 32 risk control measures are devised to reduce the associated risks. Potential risks, costs and benefits when some Risk Control Options are introduced are evaluated in monetary unit of US $. Finally, some discussions and recommendations based on experiences are also given for both future work and better application of this FSA methodology to the rule-making process. 相似文献
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舰船主柴油机双机并车控制仿真技术的研究 总被引:7,自引:0,他引:7
徐斌 《交通部上海船舶运输科学研究所学报》2001,24(2):96-101
从对舰船主柴油机调速的工作原理分析入手,介绍现在常用的3种舰船主柴油机双机并车运行控制技术的原理和特点,然后,利用现在比较流行的仿真应用软件Matlab,建立主柴油机、调速系统和推进装置的仿真模型,并对功率反馈调速器进行仿真试验研究,阐明计算机仿真技术在舰船主柴油机双机并车控制技术研究中的作用。 相似文献
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针对传统控制方式难以准确完成AGV轨迹跟踪任务这一问题,提出一种基于自适应模糊控制的轨迹跟踪方法.首先建立AGV的运动学模型,并基于李雅普诺夫第二法设计控制律.其次,以期望轨迹与实际轨迹的位姿偏差作为输入,以控制律中的比例因子作为输出,设计自适应模糊控制器.最后,使用Matlab/Simulink对设计的控制系统进行仿... 相似文献
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