利用极点自由度的极点配置鲁棒控制系统的多模设计法

在文献［４］的基础上，提出了一种更符合工程实际要求的极点配置鲁棒控制系统的多模设计法，该方法充分地利用选择闭环极点的自由度来提高闭环系统极点的鲁棒性，适用于对象具有较大的不确定性的鲁棒控制系统的设计，具有很大的工程实用价值．文中给出了实现该设计问题的数值方法．     

船舶航向不对称信息理论与非线性逆推鲁棒控制算法

应用不对称信息理论和鲁棒控制算法简化非线性逆推算法,针对非线性船舶航向保持系统,设计了其Backstepping逆推控制器,由非线性函数项和常规线性控制器组成,将简化的Back-stepping法与闭环增益成形算法相结合,设计其非线性鲁棒控制器。通过非线性鲁棒控制器的控制能够使船舶无超调、无静差地跟踪设定航向,调节时间为600 s,符合船舶航行的实际情况,控制效果良好;当系统增加干扰后,系统的控制输出除了因干扰产生的抖动外,其跟踪性能仍然较好,航向输出无静差,说明控制器具有一定的鲁棒性;是否全部对消非线性项,对其控制效果相差不大,说明当模型发生参数摄动时,系统的控制性能仍能保证。     

一类具有右半平面零极点对象的Q成形控制

针对回路成形法仅适用于稳定的和最小相位对象,对其他对象难以进行控制器设计的问题,提出了一种直接利用控制器参数化因子Q来成形控制器的方法,该方法对于同时含右半平面零点和极点的对象具有良好的鲁棒稳定性和其他一些动态性能.仿真实例证明了这种设计方法的有效性.     

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煤炭运输网络是包括铁路、公路、水路运输等多种方式的复杂网络,处于动态、开放的环境中并受各种不确定因素影响.为了更好地测度煤炭运输网络抵御破坏的能力,提高煤炭运输网络的结构鲁棒性,本文基于煤炭运输网络特性,在分析影响结构鲁棒性的内部和外部因素的基础上,定义了煤炭运输网络的结构鲁棒性,建立了煤炭运输网络结构鲁棒性评价指标体系,并以山西煤炭运输网络为算例进行仿真分析.结果表明,煤炭运输网络对于边随机破坏和按照度攻击,表现出较好的里程可达鲁棒性和效能鲁棒性;随机攻击节点和按照度攻击节点时,网络的结构熵鲁棒性变化不明显;对网络进行攻击的同时以一定的概率修复网络,网络呈现出较好的恢复鲁棒性.     

高速磁浮列车主动悬浮与导向的2-DOF控制

为了满足高速磁浮列车动力学与控制系统稳定的要求,提出主动悬浮与导向的2-DOF控制解决方案。从车辆动力学与控制角度分析,电磁悬挂主动控制稳定的主要影响因素是系统刚度、非结构摄动和模态截取误差,其中非结构摄动程度取决于轨道几何变化和动力学与控制系统的刚度;利用ADAMS与MATLAB协同平台,提出基于单轨正交模型的主动悬浮与导向LQG控制器设计方法。对比仿真表明:1-DOF主动悬浮控制对点头和摇头摄动敏感,而2-DOF主动控制则能够适应竖曲线和平曲线轨道高速运行。在400 km.h-1单转向架模型曲线轨道运行仿真中,2-DOF主动控制的鲁棒稳定性得到了综合验证。     

Nonlinear optimal integrated vehicle control using individual braking torque and steering angle with on-line control allocation by using state-dependent Riccati equation technique

This paper proposes the solution of state-dependent Riccati equation as a nonlinear optimal regulator to stabilise the motion dynamics of the vehicle model subjected to sudden disturbance inputs in the lateral direction. The proposed nonlinear regulator coordinates individually actuated wheel braking torque and steering wheel angle simultaneously in an optimal manner. Performance criteria are satisfied by solving the Riccati equation based on the given cost function subjected to the nonlinear vehicle dynamics. On-line control allocation in terms of optimal brake torque distribution enhanced by optimal wheel steering angle input is achieved. Furthermore, the proposed optimal nonlinear regulator is an active fault-tolerant control system against partial by-wire actuator failures while guaranteeing stability with good performance due to its capability to allocate the individual control inputs in an optimal way. The main aim is to stabilise the motion dynamics of the vehicle model during short-term emergency situations along the desired straight trajectory manageable by average drivers and to provide vehicle stability and handling predictability through the interaction of individual wheel braking and steering actuators. Simulation results are used to illustrate the effectiveness of the proposed methodology.     

突发状况下危险品运输网络鲁棒性建模和仿真

由于突发状况,危险品运输受到影响或威胁,其后果是致命的.因此针对危险品运输网络进行鲁棒性分析,以利于网络的设计和选择.本文基于自然渗流现象与复杂网络的渗流理论相结合,对危险品运输网络的鲁棒性进行定义,并从整体性角度,基于图论提出网络连通率;从微观细节的角度,提出渗流节点数、渗流失效率、节点承载力、渗流阻尼参数.从定义和实际出发,提出假设条件,建立模型,设定仿真场景.最后,根据仿真流程图,使用Matlab 仿真.根据仿真结果,定性定量分析不同节点度节点突发状况和不同节点承载系数对危险品运输网络节点失效渗流鲁棒性的影响.     

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在铁路当前的运输组织模式下,编组站阶段计划鲁棒性和列车到达计划兑现率的矛盾十分突出. 为提高阶段计划的鲁棒性,本文运用随机规划方法,研究列车实际到达时刻随机条件下（相对于计划到达时刻）的阶段计划优化编制问题. 以最大化阶段计划在列车到达时刻随机扰动下保持最优的概率为目标,建立阶段计划随机相关机会规划模型. 并设计了随机模拟、禁忌搜索算法相结合的混合智能算法对模型进行求解. 算例结果表明,本文构建的模型能取得鲁棒性较高的阶段计划,能为阶段计划计算机编制提供辅助决策支持.     

田口鲁棒设计方法在汽车耐撞性优化中的应用

将田口鲁棒设计方法和稳健性理论与试验设计相结合,应用于某微型客车的前端大梁组件结构的设 计,通过与仅靠试验设计得出结果的对比分析,表明该方法不仅实现了对整车耐撞性的优化,同时提高了设计变量的稳健性,具有较强的工程实用性.     

Designing robust rapid transit networks with alternative routes

The aim of this paper is to propose a model for the design of a robust rapid transit network. In this paper, a network is said to be robust when the effect of disruption on total trip coverage is minimized. The proposed model is constrained by three different kinds of flow conditions. These constraints will yield a network that provides several alternative routes for given origin–destination pairs, therefore increasing robustness. The paper includes computational experiments which show how the introduction of robustness influences network design. Copyright © 2010 John Wiley & Sons, Ltd.