无人驾驶机器人车辆非线性模糊滑模车速控制

为了实现不同行驶工况下车速的精确、稳定控制,提出一种基于非线性干扰观测器的无人驾驶机器人车辆模糊滑模车速控制方法。考虑模型不确定性和外部干扰对车速控制的影响,建立车辆纵向动力学模型。通过分析无人驾驶机器人油门机械腿、制动机械腿的结构、机械腿操纵自动挡车辆踏板的运动,建立油门机械腿和制动机械腿的运动学模型。在此基础上,分别设计油门/制动切换控制器、油门模糊滑模控制器以及制动模糊滑模控制器,并进行控制系统的稳定性分析。油门/制动切换控制器以目标车速的导数为输入来进行油门与制动之间的切换控制。油门模糊滑模控制器和制动模糊滑模控制器以当前车速以及车速误差为输入,分别以油门机械腿直线电机位移和制动机械腿直线电机位移为输出来实现对油门与制动的控制。模糊滑模控制器中,为了减少控制抖振,滑模控制的反馈增益系数由模糊逻辑进行在线调节。模糊滑模控制器中的非线性干扰观测器用于估计和补偿无人驾驶机器人车辆的模型不确定性与外部干扰。仿真及试验结果对比分析表明：本文方法能够精确地估计和补偿无人驾驶机器人车辆的模型不确定性和外部干扰,避免了油门控制与制动控制之间的频繁切换,并实现了精确稳定的车速控制。     

船舶航行的数值模拟

应用数学模型研究船舶在航道中的航行条件 ,可以经济、快速了解水利工程兴建后 ,其对船舶航行的影响 .介绍了船舶航行数学模拟的方法、方程等 .并将其用于某河段的航迹线模拟 ,得到了较好的结果     

制挠力在长钢轨及有碴桥中的传播

本文首先回顾了制挠力在长轨及桥梁中传播的计算方法,并指出其中某些方法中存在的优缺点。然后根据A.5.ARYA和S.R。AGRAWAL导出的乎衡和变形方程,时计算方法作了改进。计算结果表明,如果考虑墩顶位移,作用于桥墩上的制挠力将大大减小。这对设计桥上无缝线路及桥墩都具有重要意义。      

城市轻轨并置式组合简支箱梁设计

随着国内城市轨道交通建设的快速发展,城市轨道交通高架结构形式作为其重要组成部分也越来越多的在各城市的轨道交通中得到应用,高架结构形式的选择如何结合当地环境、合理地选择施工方法也日益受到重视。本文介绍了上海轨道交通9号线的高架区间上并置式组合简支箱梁的设计。该梁具有外型简洁、美观,施工周期短,以及对地面交通干扰较小的特点。     

动态航迹推测方法

应用大圆航迹和等角航迹原理,融合雷达、电报等动态数据,研究了动态航迹推测算法,以及该算法在航空器飞行轨迹预测、航空器过航路点时间预测和空中交通流量动态统计预测等方面的应用。利用广州机场的实际航班数据,将动态航迹推测算法与经验时间累加法进行了对比研究,发现动态航迹推测算法符合航空器运行规则,其误差在±0 5 min之内,能及时修正航空器的飞行轨迹,反应灵敏。结果表明动态航迹推测方法能更好地预测未来短时期内空域使用情况,是一种为空中交通战术流量管理提供准确数据的有效方法。     

铁路直线轨道空间振动时变模型

针对无限长轨道上车辆一轨道耦合振动响应特性,建立了铁路直线轨道结构空间振动模型。采用有限单元法,将轨枕和钢轨离散为线性粘弹性点支承梁单元,运用弹性系统总势能不变值原理及形成矩阵的“对号入座”法则,建立了模型的振动方程组,采用轨道不断“增加和缩减”方法,使得模型的质量、阻尼和刚度矩阵及荷载列阵具有时变特性。运用既有的车辆动力学模型和实测参数,计算了轨道长度为4km的车辆一轨道耦合振动响应值,钢轨位移、轮对摇摆力以及车体加速度等指标计算幅值与实测幅值接近,验证了该模型的可行性。     

高温季节桥上CRTSⅡ型板式无砟轨道温度分布试验研究

为研究高温季节高速铁路桥上CRTSⅡ型板式无砟轨道的温度分布规律,制作CRTSⅡ型板式无砟轨道-预应力混凝土简支箱梁1:4缩尺试验模型.通过开展夏季典型高温天气的温度试验,分析高速铁路桥上CRTSⅡ型板式无砟轨道结构的温度分布变化规律,研究无砟轨道横、竖向温度分布型式.结果表明:在非阳光直射条件下,高速铁路桥上C RT...     

高性能湿接装配式长型浮置板静动力性能研究

研究目的:综合现浇长板和预制短板两种浮置板轨道的优点,提出一种通过高性能混凝土湿接缝将预制短板连接成长板的浮置板设计方案.通过对该方案和对比方案的车轨耦合动力计算及对其不利状态下的静动力分析,从多方面验证该方案的可行性和优越性,并为其设计及应用提供依据. 研究结论:(1)长板正弯矩相比短板有所增大,湿接缝位置相对于其他...     

"分层研究性学习"在田径专修课程中的运用设计

对“分层研究性学习“教学模式在田径专修教学中的运用设计问题进行了理论探讨,通过对学生进行合理的分类,确立适宜的层次目标,引导学生带着问题去学习,使学生真正成为学习的主人,力图为田径专修教法改革提供参考.     

轨道电路的建模与仿真

均匀传输线理论是分析分布参数电路的一种有效方法。运用该理论讨论了数字编码式音频无绝缘轨道电路在调整、分路2种状态下的数学建模与仿真算法的实现。