工业机器人单目双视的应用研究

工业机器人单目双视系统充分利用机器人位姿便于调整的优势,在机器人带动摄像机一起运动过程中,对包含工件的场景进行多次图像采集,实现目标点三维坐标的识别。论文介绍了机器人摄像机的非线性快速补偿算法的定标原理,给出了机器人单目双视三维检测实验。单目双视结合工业机器人控制软件,可使工业机器人能实时调整运动轨迹也可对工件进行非接触测量,提高了工业机器人的适应性和灵活性。     

动态光照下驾驶人面部特征识别算法与试验研究

基于机器视觉的驾驶人面部特征识别受光照的影响很大.为克服由于动态光照引起的背景干扰,面部特征弱化的问题,采用一种基于Kalman Filtering的光照自适应AKF算法,通过高斯概率密度函数建立Gt(i,j)算子,实现驾驶室背景的分割;在HSI色彩空间中通过阈值分割算法提取面部肤色区域,最终建立了眼鼻坐标搜索模型;进行了不同的照度与头部姿态下的AKF-HSI算法试验,测试统计前景分割率kfrontground、肤色分割率kskin与眼鼻识别率δ,在2×104～10×104 lx的照度下,眼鼻的平均识别率δ达到82％～92％.结果表明AKF-HSI融合算法对动态光照下眼鼻识别具有较好的鲁棒性,照度E、头部姿态与硬件设备AGC是眼鼻识别的最主要影响因素.     

双目视觉技术在目标测量中的应用

给出了一种用于目标空间三维距离、方位信息探测的立体视觉系统实现方法。该系统根据双目视觉原理,利用预制三维标定物对图像获取系统的内、外参数进行标定,求出投影变换矩阵,根据图像识别结果运用灰度模板、连续性假设和对极几何约束进行识别目标的特征匹配,进而获得目标的三维信息。试验结果表明,该方法可以有效地获取目标周边环境的信息。     

基于信息融合的道路前方车辆识别研究

将光学传感器与红外传感器进行信息融合以识别道路前方车辆.首先根据光学图像信息进行保守识别以初步确定车辆目标.在对相应的红外图像进行通道处理的基础上,充分利用其温度场信息提取车辆目标特征以构建车辆验证函数.以车辆验证函数值为依据建立基于最小风险的贝叶斯决策分类器,对光学初识别中得到的车辆目标进行验证,从而成功实现了光学图像与红外图像的信息融合.试验表明该方法能够利用红外热图信息在光学图像保守识别的基础上剔除误判目标,最终得到较为准确的识别结果.     

基于机器视觉的无砟轨道层间结构位移测量方法研究

为实现板式无砟轨道层间离缝的全天候监测,提出一种基于机器视觉的非接触式层间结构位移测量方法。针对传统Canny边缘检测算法自适应性较差的问题,对其进行改进。利用自适应中值滤波器代替高斯滤波器;提出一种基于分块迭代的局部阈值分割法自适应地选取阈值,并通过高斯拟合算法检测改进算法的优越性。通过室内试验对标记点大小、光源强度、拍摄距离和拍摄角度4个方面进行对比分析,选择最适测量参数。试验结果表明,在标记点运动的状态下,最大测量误差为2.6%,在误差的允许范围之内。通过现场测试验证,该测量方法可有效地对板式无砟轨道层间结构位移进行精确测量,为我国高速铁路的运行安全监测提供技术支持。     

急性白血病多药耐药蛋白的异常表达及其与临床疗效和预后的关系

目的研究多药耐药蛋白P-糖蛋白(PGP)、多药耐药相关蛋白1(MRP1)、谷胱甘肽-硫-转移酶π(GST-π)和拓扑异构酶Ⅱα(TOPOⅡα)在初发急性白血病(AL)患者中的表达,并探讨其与疗效及预后之间的关系。方法采用免疫组化SABC法检测了PGP、MRP1、GST-π、TOPOⅡα在30例AL患者白血病细胞中的表达情况。结果PGP、MRP1、GST-π、TOPOⅡα在初发AL中表达的阳性率分别为23.33%、36.6%、60%和43.33%;PGP、MRP1阳性组的完全缓解(CR)率均明显低于阴性组(P<0.01);TOPOⅡα阳性组的CR率为92.31%,高于阴性组的58.82%(P<0.05);GST-π阳性组的CR率与阴性组的CR率之间无统计学意义(P>0.05)。结论单一PGP、MRP1的表达升高及TOPOⅡα的表达降低与AL的治疗反应差、预后不良有明显的相关性;联合多个多药耐药蛋白能够更准确地预测AL的耐药和预后。     

机械手实时视觉伺服控制系统的研究

由于计算机图象处理的速度比较慢，影响了机器人视觉系统的应用。提出了机械手的实时视觉伺服控制系统。设计了一种实时图象处理器，以有效和迅速辨识出机械手的手爪和目标物体，并且使图象处理，控制和运动规划并行处理，以保证实现实视觉伺服控制。实验表明，本系统具有良好的瞬态和稳态特性。     

基于矩不变量的图像目标识别

形状识别在计算机视觉中具有十分重要的意义,理论上矩不变量特征在图像平移、伸缩、旋转时均保持不变.文中提供了针对光学图像上的飞机、汽车目标识别方法的研究,此方法的特点是采用五个不变矩的指数和两个二阶矩为特征,采取直接根据特征值范围进行分类的方式,对18种类型飞机的235幅图片和2种类型汽车的13幅图片进行了识别,识别准确率达到了94%.     

基于单目视觉车距测量方法综述

车距测量是高级驾驶辅助系统(ADAS)的关键技术,是前碰撞预警和自适应巡航等功能的基础,单目摄像头相比于毫米波雷达等传感器价格低廉,获取图像信息量丰富,在ADAS系统中应用广泛,很多学者对单目测距技术进行了深入研究。论文主要介绍了四种基于单目视觉的车距测量方法,详细阐述了几何关系法、成像模型法、数据回归建模法和逆透视变换法的原理及测距模型,通过分析基本测距方法的不足,逐步介绍其改进形式。最后给出了每一种方法的特点,并对发展趋势进行展望。     

基于高分辨率摄像机的机动车违法检测系统

在目前应用的机动车视频违法检测系统中,广泛采用的是多摄像机分别拍摄违法行为全景及违法车辆车牌特写的技术方案。针对其存在证据性弱、系统调试复杂等缺点,设计并实现了一种基于高分辨率摄像机的视频违法检测系统,重点阐述了系统设计方案、软件结构、实现方法和实验结果。