欠驱动无人船单目视觉伺服镇定控制

[目的]针对全球定位系统拒止环境下的欠驱动无人船（USV）精准位姿镇定问题,提出一种基于单应性的欠驱动无人船单目视觉伺服镇定控制方法。[方法]借助单应性分解技术,直接从当前图像和期望图像中重构出具有未知尺度因子的位姿误差,可完全摆脱相机外部参数标定和目标物先验信息;针对欠驱动约束,在连续时变输出反馈控制器中引入基于持续激励艏摇角的周期函数,使得欠驱动无人船能够在图像深度、运动速度、模型参数均未知的情况下实现镇定控制。[结果]在李雅普诺夫理论框架下,采用芭芭拉引理严格证明了欠驱动无人船视觉伺服闭环控制系统的渐近稳定性。[结论]仅采用船载单目相机,所提出的视觉伺服策略能够确保欠驱动无人船实现精准位姿镇定,为海上接驳对接、靠离泊、动力定位等实际需求提供重要技术支撑。     

新型船用油动机性能分析及试验研究

  目的   为优化船用正车执行机构的尺寸、重量及辅助系统配置,设计一种直驱式容积控制电液伺服正车执行机构。  方法   通过双向工作齿轮泵的正转和反转实现伺服油缸的伸出和缩进控制,并通过流量配对阀实现正车执行机构在目标位置的自锁。建立正车执行机构的数学模型,并设计一种积分分离的模糊PID控制器。在此基础上,开展AMESim仿真及实验验证,研究该正车执行机构的控制策略及动静态特性。  结果   实验结果与仿真计算结果吻合较好,验证了正车执行机构设计的可行性。  结论   研究成果可为船用正车执行机构的集成化和小型化设计提供参考。     

某插管式驱动桥壳的数字化伺服压装设备的研发

根据某插管式后桥壳的结构及压装工艺的特点进行分析,集成研发了一款插管式后桥壳总成数字化伺服压装设备,优化了压装工艺,实现了半轴套管焊接总成和油封的同步压装,压装过程位移与压力实时监控,弹簧座板角度自动测量及补偿,数字化控制,自动存储压装数据。同时,也实现压装产品的追溯,质量得以保障的同时,也为新产品的开发提供了很好的数据支持。     

宁波市轨道交通海晏北路换乘站基坑支撑优化与分析

基于宁波市轨道交通海晏北路换乘站基坑实测数据对比,研究了液压伺服钢支撑与普通钢支撑的支撑效果.利用Plaxis 3D软件对第5道混凝土支撑替换为液压伺服钢支撑的设计方案进行了模拟分析.结果表明:相较于普通钢支撑段,相邻液压伺服钢支撑段围护结构的水平,变形小22％左右,液压伺服钢支撑的支撑效果优于普通钢支撑.通过发挥伺服...     

伺服滑台的精度控制

介绍伺服滑台驱动系统的构成,分析出影响其定位精度的主要误差来源有电机定位误差、齿轮齿条副的齿隙和减速器的回程间隙.通过对各项主要误差来源的影响因素和控制方法分析,提出提高伺服滑台定位精度的典型方法:一是通过直接降低各项主要误差实现任意位置精确定位;二是通过引入外置辅助机械定位机构提高滑台在特定位置的定位精度.     

机动车行人保护发射装置研究

本文以行人保护测试系统发射装置为研究对象，采用高速液压弹射控制技术，分别阐述了发射装置的构成、高速液压缸的结构设计、高速液压发射的控制原理及电气控制系统。最后通过对各种冲击模型的实际测试进行了验证，结果表明：其发射速度稳定、准确、可靠，达到了试验要求。该装置可缓解目前国内行人保护测试设备主要依赖进口的局面，形成了采用高速液压缸进行行人保护试验测试设备的专有技术。     

射流管式伺服阀关键参数对产品抗污染能力提升

为了研究射流管伺服阀关键结构参数对伺服阀抗污染能力的影响，建立伺服阀整阀剪切力数值模型，并利用AMESim仿真软件对整阀剪切力进行仿真分析，验证了数值模型的准确性。运用数值手段分析关键参数力矩马达安匝数、弹簧管刚度以及阀芯直径对伺服阀恢复压差及抗污染能力的影响，获得了关键参数最佳匹配的数值；试验验证了伺服阀在不同关键结构参数下，对伺服阀恢复压差及抗污染能力的影响，为射流管伺服阀结构设计、提升伺服阀抗污染能力提供了理论依据。