并联机器人的积分滑模模糊控制

根据并联机器人液压伺服系统的特点,将积分变结构控制理论应用于并联机器人的轨迹跟踪。在滑模控制中引入跟踪误差积分控制项,提高了跟踪精度,且消除了要求被跟踪信号导数已知的假设；同时,基于模糊控制理论,对切换控制量进行模糊化处理,有效地削弱了滑模切换控制所产生的抖动。研究和实践表明：该控制方法对于并联机器人轨迹跟踪具有良好的控制效果。     

连续梁中间支承砌体所受支承压力的偏心距计算

建立了连续梁中间支承砌体偏心受压状态的力学模型，从现行砌体结构设计规范（GBJ3－88）给定的梁端支承砌体所受支承压力的偏心距计算公式出发，导出了连续梁中间支承砌体所受支承压力的偏心距计算表达式，算例表明，当连续梁相邻两跨的跨度相差悬殊或者所受楼面活荷载较大时，其中间支承砌体所受支承压力的偏心距不可忽略。     

水下航行器热动力推进系统的非线性变结构控制仿真研究

在对水下航行器热动力推进系统非线性模型进行合理简化的基础上，首次采用趋近律法设计了水下航行器变速变深运动的动力推进系统变结构控制器，并进行了数字仿真，仿真结果表明，所设计的控制器控制精度高，抑制抖振效果显著，且该方法物理概念清晰，算法简单，易于实现，对水下航行器热动力推进系统控制的工况应用有实用价值。     

连续梁桥制动墩墩顶纵向水平力值确定的探讨

根据铁路连续梁桥设计中遇到的问题,在制动墩设计中考虑活动支座摩阻力分担制动力的作用,同时考虑温度变化对活动支座摩阻力分担作用的影响,为制动墩设计提出简化、安全、可行的墩顶纵向力的计算方法。     

京津城际(80.6+128+80.6)m预应力连续梁设计

京津城际轨道交通工程北京环线特大桥跨五环路主桥为双线铁路桥,跨越北京五环路主路及辅路,五环路两侧管线密布,为满足五环路通车要求,本桥采用(80+128+80)m预应力混凝土连续梁跨越,全联长290.9m;本梁采用变截面箱梁,三向预应力体系,采用挂篮悬臂灌筑施工。连续梁具有整体性好、刚度大、梁缝少、变形小、轨道平顺度高等优点,有利于高速行车,是非常适合于客运专线的一种桥梁结构型式。该桥是京津城际轨道交通工程中跨度最大的预应力混凝土连续梁。针对该桥梁部的结构设计技术问题以及设计概况进行简要介绍。     

二分查找法在连续梁作图中的巧用

在计算机成图的应用程序设计中，连续梁钢筋图的钢筋编号标注需要快速准确定位。二分查找算法是查找效率极高的经典算法，但是现成的二分算法返回的查找结果与实际需要不符。文章利用现成的二分查找技术，对既有二分算法进行局部改造，设计出符合实际需要的二分查找算法，使钢筋编号的定位问题得到了较好的解决。     

V形墩连续刚构桥设计

广东中山东明大桥主桥为６０ｍ＋９０ｍ＋６０ｍ预应力混凝土Ｖ形墩连续刚构桥，其桥型美观新颖。以该桥为例介绍了Ｖ形墩连续刚构桥的设计，并总结了Ｖ形墩梁式桥梁的主要特点。     

日本角岛大桥的设计与施工

介绍６０ｍ跨度多跨连续ＰＣ箱梁、ＰＣ井筒式基础及墩身的预制化施工。     

预应力连续梁加固技术

通过对甘陶河特大桥病害原因的分析,找出重点加固部位,通过碳纤维布和钢板进行加固,取得了较好的效果。本文重点阐述了预应力桥梁的受力特点、加固方案、施工中的技术要点,及加固后的检测技术。