低可见度环境下基于同步定位与构图的无人驾驶汽车定位算法

为在大范围低可见度环境下实现无人驾驶汽车的高精度定位,基于VINS-Mono算法的系统框架,在系统的前端与后端分别增添了RFAST弱光图像增强模块与VG融合定位模块,提出了一种融合定位算法LVG＿SLAM;RFAST弱光图像增强模块采用小波变换将原始输入图像的细节信息与亮度信息分离,对于包含原始图像噪声的细节信息通过统一阈值和均值滤波2种方式实现噪声抑制,并利用双边纹理滤波算法进行细节增强,在此基础上,根据多尺度Retinex算法增强图像的对比度,提高低可见度环境下角点提取的成功率,从而保证图像跟踪的稳定性,改善定位算法的鲁棒性;基于无迹卡尔曼滤波算法,VG融合定位模块将GNSS定位信息与惯性导航测量信息进行松耦合,融合定位结果作为约束引入VI-SLAM后端,通过联合非线性优化的方式减少累积误差对算法定位精度的影响。计算结果表明：相较于VINS-Mono算法,改进的LVG＿SLAM融合定位算法在EuRoC与Kitti公开数据集上表现更加出色,均方根误差分别降低了38.76%与58.39%,运动轨迹更贴近真实轨迹;在实际夜晚道路场景下,LVG＿SLAM算法将定位误差控制在一定范围内,顺利...     

超深水裸露陡坡基岩桩基施工浮动平台与固定平台结合方案的应用

超深水裸露基岩河床条件下进行高桩承台桥梁基础施工时,一般采用浮式平台或者固定平台先进行钻孔桩基础施工,然后采用钢吊箱进行高桩承台施工;但在水深60 m以上的超深水和45°陡坡裸露花岗岩河床这种极端环境下进行钻孔桩施工时,单独采用某种方式施工难度极大。福建永定公路龙湖大桥施工针对困难工况,采用浮式平台和固定平台相结合的施工方式,即先依托浮式平台施工定位锚固桩,定位锚固桩以新型伸缩式水下连接系保证固定平台的安全稳定,利用固定平台进行主桥桩基施工。施工方案有效解决了超深水陡坡裸露基岩钻孔桩施工中出现的护筒滑移、偏位、跟进锚固困难等一系列技术难题,经济效益和社会效益良好。     

具备冰区作业能力的远洋科考调查船研究与设计

为满足我国当前对自然资源调查船舶差异化能力建设的需求,从船舶需求定位出发,参考国内现有的相关船舶设计和建造经验,对具备冰区作业能力的远洋科考调查船进行研究设计。重点对此类船舶设计指标中的破冰能力、动力推进系统和水下辐射噪声等3个关键技术指标进行考量。在此基础上,对这3个指标的不同关键技术实现方式的可行性进行分析,优选出适宜该类型船采用的关键技术实现方式,为后续此类船舶的设计建造提供参考。     

基于北斗卫星导航系统、惯性测量单元和轨道电子地图的有轨电车车载组合定位技术

车辆定位技术是有轨电车运行控制系统的关键技术之一。针对传统GPS(全球定位系统)定位技术存在的缺点,结合有轨电车的运营特点和定位需求,提出了以BDS(北斗卫星导航系统)定位为主、以“IMU(惯性测量单元)+轨道电子地图”定位为辅的有轨电车车载组合定位方案。对该组合定位方案进行了仿真测试,结果表明:组合定位系统可以保证有轨电车的精确、连续测速定位,可为有轨电车车辆定位提供了一种低成本、有效的解决方案。     

基于行波非接触式牵引供电故障精确定位系统研究

现阶段应用于牵引供电故障测距的定位系统大部分采用阻抗法测距,阻抗法故障测距受系统运行方式、故障时系统初相角及故障过渡阻抗的影响,而采用行波法故障测距原理可避免此类问题。本文提出一种基于行波的故障测距方法,采用非接触式故障测距的手段进行牵引供电故障测距,通过空间电磁场的变化,设计出具有非接触式耦合感应的传感器,该传感器具有相应频带宽、输出线性且不失真的特性,从而实现了牵引供电系统的信号测量。对于行波信号的解析,采用小波变换进行故障分析,通过多次试验对比得到最终的小波变换尺度函数以及小波分解的层数,最终应用于牵引供电系统的故障精确定位,通过多次现场故障定位测试结果表明,非接触式故障精确定位系统具有良好的优越性和稳定性。     

一种变速箱止推卡簧的工作机理研究

变速箱是汽车的重要组成部分,可以应对不同的行驶工况,保证整车系统的正常运行.而止推卡簧做为液力自动变速箱的关键部件之一,其对变速箱的零部件起到轴向固定作用,保证变速箱传动的准确性和安全性.本文介绍了一种变速箱止推卡簧的开发应用策略,对该止推卡簧的应用开展了一系列的受力机理分析、设计结构分析、有限元分析、装配工艺分析等综...     

基于北斗三代的铁路监测预警系统设计

针对铁路安全隐患问题,提出将第三代北斗卫星导航系统（简称：北斗三代）高精度定位技术引入铁路监测预警,设计了基于北斗三代的铁路监测预警系统,该系统利用北斗高精度定位的原理实现位移数据高精度监测,同时具备实时传输和即时预警等功能。实践证明,该系统相对于基于GPS的监测预警系统具有明显优势,可见的卫星个数显著增加,水平精度提高20%以上,高程精度提高50%以上。同时通过不同基线长度下监测性能的对比,为合理布设基准站提供参考。     

一种车牌定位算法的实现

车辆牌照的自动识别是智能交通系统中的一项重要技术,而车辆牌照的定位又是车牌识别的关键点之一。文章依据二值化图像中车牌区域跳变频率高的事实,提出一种算法来确定车辆牌照在原始图像中的水平位置和垂直位置,从而定位车辆牌照。实验结果表明本算法处理速度较快、便于实现。     

制造世界一流产品创建世界一流企业走向国际化的航特

对航特液压制动有限公司本刊曾有过多次详细的跟踪报道.这家被誉为"中国第一刹"的摩托车碟刹专业制造企业,其发展速度、市场定位、战略选择,每每出其不意,给人意外的惊喜!     

汽车轮胎偏磨的原因及解决方法

在汽车四轮定位检测中,经常会遇到驾驶员朋友前来要求解决轮胎偏磨的问题。还有的车辆在定位检测中发现前束数值超差太大,经检查轮胎已经偏磨。就车辆而言,大多数的轮胎偏磨都集中在前轮,并以负值的前束值超差造成轮胎内侧